桁架機械手的優點

1、采用高(gao)強度結構鋼，整(zheng)體強度高(gao)，不易(yi)搖晃(huang)晃(huang)動(dong)。滾柱導軌(gui)運動(dong)機構具(ju)有極強的(de)(de)承載(zai)能力和優良的(de)(de)剛性。

2、安(an)裝(zhuang)和設置要求低(di)。相對(dui)于復雜的多關節機器人，其結構(gou)設計易于工作人員(yuan)理解(jie)，易于操作和維護。

3、使用壽命長，桁架(jia)廠，不像普通直線導軌(gui)滑(hua)塊，經過精密加工和潤滑(hua)，不易(yi)出(chu)現故(gu)障和損(sun)壞。

4、維修方(fang)便，導軌(gui)非常容易維修，即使損(sun)壞(huai)，更換也極為方(fang)便。

5、可配置(zhi)為全閉環系(xi)統，即實(shi)時檢測機(ji)械手控(kong)制系(xi)統發出的指令是否與(yu)實(shi)際(ji)位置(zhi)一致（如開環、齒(chi)輪(lun)損壞等(deng)，實(shi)際(ji)不動是不的，控(kong)制系(xi)統無(wu)法感知）和Z軸(zhou)檢測方向下降時，可以機(ji)械擋住，避(bi)免安全事故。

6、高。與(yu)相同負載的關節機(ji)器人相比，桁架機(ji)械手的成(cheng)本(ben)更(geng)低。

7、桁架機械手(shou)一(yi)般建在(zai)設備上方，不(bu)占用地面空(kong)間，更有利(li)于車(che)間規劃和操作的方便。

桁(heng)架機械手的上料過程的動作：

數控機(ji)械手臂沿(yan)X軸運(yun)(yun)動(dong)(dong)到(dao)工(gong)(gong)(gong)件(jian)取料(liao)位置(zhi)的(de)上(shang)方(fang)后(hou)(hou)停止，然后(hou)(hou)Z軸向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)使(shi)張(zhang)開的(de)手爪剛好(hao)能(neng)抓住(zhu)工(gong)(gong)(gong)件(jian)，閉合(he)手抓住(zhu)工(gong)(gong)(gong)件(jian)后(hou)(hou)，使(shi)Z軸再向(xiang)上(shang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)到(dao)高度，再沿(yan)X軸方(fang)向(xiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)到(dao)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)臺(tai)卡盤(pan)正上(shang)方(fang)、Z軸向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)把(ba)工(gong)(gong)(gong)件(jian)裝(zhuang)(zhuang)入到(dao)卡盤(pan)或工(gong)(gong)(gong)裝(zhuang)(zhuang)內(nei)、卡盤(pan)夾緊、Z軸上(shang)升到(dao)超出(chu)機(ji)床(chuang)防護罩(zhao)上(shang)方(fang)、X軸再運(yun)(yun)動(dong)(dong)到(dao)等待位置(zhi)等待機(ji)床(chuang)完成工(gong)(gong)(gong)件(jian)的(de)加工(gong)(gong)(gong)。

分析靜定平面桁架(jia)的受力情況有以(yi)下兩(liang)種方法：

①截面法

②節點法

③麥克(ke)斯韋-克(ke)雷(lei)莫納法

空間桁架

組成桁(heng)(heng)架(jia)各桿(gan)件(jian)的(de)(de)軸(zhou)線和(he)所(suo)受(shou)(shou)外力不(bu)在(zai)同一平(ping)(ping)(ping)面上(shang)。在(zai)工(gong)程上(shang)，有些空(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)架(jia)不(bu)能簡化為(wei)平(ping)(ping)(ping)面桁(heng)(heng)架(jia)來處理，如網架(jia)結構。塔架(jia)、起(qi)重(zhong)機構架(jia)等。空(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)架(jia)的(de)(de)節(jie)點(dian)(dian)為(wei)光滑(hua)球(qiu)鉸(jiao)結點(dian)(dian)，桿(gan)件(jian)軸(zhou)線都通過聯結點(dian)(dian)的(de)(de)球(qiu)鉸(jiao)中(zhong)心(xin)并可繞(rao)球(qiu)鉸(jiao)中(zhong)心(xin)的(de)(de)任(ren)意軸(zhou)線轉動。每個(ge)(ge)節(jie)點(dian)(dian)在(zai)空(kong)(kong)間(jian)(jian)有三個(ge)(ge)自由度。節(jie)點(dian)(dian)和(he)桿(gan)件(jian)數的(de)(de)關系為(wei)W=3j－n，W>0為(wei)幾何可變桁(heng)(heng)架(jia)，W=0為(wei)幾何不(bu)變且無多余約束的(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)架(jia)。空(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)架(jia)和(he)平(ping)(ping)(ping)面桁(heng)(heng)架(jia)一樣，可用(yong)部分截割法(fa)和(he)節(jie)點(dian)(dian)法(fa)求(qiu)出桁(heng)(heng)架(jia)內(nei)所(suo)有桿(gan)件(jian)所(suo)受(shou)(shou)的(de)(de)內(nei)力。部分截割法(fa)則(ze)是(shi)利用(yong)空(kong)(kong)間(jian)(jian)任(ren)意力系的(de)(de)六個(ge)(ge)平(ping)(ping)(ping)衡條件(jian)求(qiu)出各桿(gan)的(de)(de)內(nei)力。節(jie)點(dian)(dian)法(fa)是(shi)截取(qu)節(jie)點(dian)(dian)為(wei)隔離體，利用(yong)每個(ge)(ge)節(jie)點(dian)(dian)所(suo)受(shou)(shou)的(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)(jian)匯交力系的(de)(de)三個(ge)(ge)平(ping)(ping)(ping)衡條件(jian)，求(qiu)出各桿(gan)的(de)(de)內(nei)力。