從力學方面分析，桁架外形與簡支梁的彎矩圖相似時，上下弦桿的軸力分布均勻，腹桿軸力小，用料省；從材料與制造方面分析，木桁架做成三角形，鋼桁架采用梯形或平行弦形，自動機械手桁架，鋼筋混凝土與預應力混凝土桁架為多邊形或梯形為宜。桁架的高度與跨度之比，通常，機械手三軸桁架，立體桁架為1/12~1/16，立體拱架為1/20~1/30，張拉立體拱架為1/30~1/50，在設計手冊和規范中均有具體規定。桁架的使用范圍很廣，在選擇桁架形式時應綜合考慮桁架的用途、材料和支承方式、施工條件，其形式的選擇原則是在滿足使用要求前提下，力求制造和安裝所用的材料和勞動量為小。

分析(xi)靜定平面桁架(jia)的受力情況有(you)以下兩(liang)種(zhong)方法：

①截面法

②節點法

③麥克(ke)斯韋(wei)-克(ke)雷莫(mo)納法

空間桁架

組成(cheng)桁(heng)(heng)(heng)架各(ge)桿(gan)(gan)(gan)(gan)件的(de)(de)軸(zhou)線和(he)所(suo)受外力(li)不(bu)在同(tong)一平面上。在工程上，有些空(kong)(kong)間桁(heng)(heng)(heng)架不(bu)能簡化為(wei)(wei)平面桁(heng)(heng)(heng)架來處理(li)，安(an)徽桁(heng)(heng)(heng)架，如網架結構。塔架、起重(zhong)機構架等(deng)。空(kong)(kong)間桁(heng)(heng)(heng)架的(de)(de)節(jie)點(dian)為(wei)(wei)光滑球(qiu)鉸結點(dian)，桿(gan)(gan)(gan)(gan)件軸(zhou)線都通過聯(lian)結點(dian)的(de)(de)球(qiu)鉸中心(xin)并可(ke)繞球(qiu)鉸中心(xin)的(de)(de)任意軸(zhou)線轉(zhuan)動。每個(ge)節(jie)點(dian)在空(kong)(kong)間有三個(ge)自(zi)由度。節(jie)點(dian)和(he)桿(gan)(gan)(gan)(gan)件數的(de)(de)關系(xi)(xi)為(wei)(wei)W=3j－n，W>0為(wei)(wei)幾(ji)何(he)可(ke)變桁(heng)(heng)(heng)架，W=0為(wei)(wei)幾(ji)何(he)不(bu)變且(qie)無(wu)多余約束(shu)的(de)(de)空(kong)(kong)間桁(heng)(heng)(heng)架。空(kong)(kong)間桁(heng)(heng)(heng)架和(he)平面桁(heng)(heng)(heng)架一樣，可(ke)用(yong)部分截割法和(he)節(jie)點(dian)法求出(chu)桁(heng)(heng)(heng)架內(nei)所(suo)有桿(gan)(gan)(gan)(gan)件所(suo)受的(de)(de)內(nei)力(li)。部分截割法則是利用(yong)空(kong)(kong)間任意力(li)系(xi)(xi)的(de)(de)六個(ge)平衡條件求出(chu)各(ge)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)內(nei)力(li)。節(jie)點(dian)法是截取節(jie)點(dian)為(wei)(wei)隔離體，利用(yong)每個(ge)節(jie)點(dian)所(suo)受的(de)(de)空(kong)(kong)間匯交力(li)系(xi)(xi)的(de)(de)三個(ge)平衡條件，求出(chu)各(ge)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)內(nei)力(li)。

數控機床上下料桁(heng)架機械手首要由于手部和運動(dong)機構組成。手部是用來抓持工件(jian)(或工具)的部件(jian)，依據被(bei)抓持物件(jian)的形(xing)狀、尺寸、重量、資(zi)料和作業(ye)要求而有多種(zhong)結構形(xing)式，如(ru)夾(jia)持型(xing)、托持型(xing)和吸附型(xing)等(deng)。運動(dong)機構使手部完(wan)成各種(zhong)滾動(dong)(搖擺)、機械手配件(jian)移動(dong)或復合(he)運動(dong)來完(wan)成規(gui)則的動(dong)作，改變被(bei)抓持物件(jian)的方(fang)位和姿勢。

在使用機(ji)床上(shang)下料桁架機(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)時候，桁架三軸機(ji)械(xie)手，能(neng)夠進行運(yun)轉設(she)(she)置，對(dui)數控車床上(shang)下料桁架機(ji)械(xie)手回(hui)原(yuan)點(dian)的(de)(de)(de)形式(shi)的(de)(de)(de)設(she)(she)置，一般回(hui)原(yuan)點(dian)形式(shi)設(she)(she)為8，19，或者11等，詳(xiang)細設(she)(she)置要依(yi)據伺服說明(ming)書進行設(she)(she)置，能(neng)夠設(she)(she)置回(hui)原(yuan)點(dian)的(de)(de)(de)速(su)(su)度，以及(ji)運(yun)轉的(de)(de)(de)速(su)(su)度，高速(su)(su)運(yun)轉速(su)(su)度參數，低(di)速(su)(su)運(yun)轉速(su)(su)度等，根基(ji)實際要求進行速(su)(su)度參數的(de)(de)(de)設(she)(she)置

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