桁架機械手的(de)上料過程的(de)動作：

數控機(ji)械手(shou)(shou)臂沿(yan)X軸(zhou)運(yun)動(dong)到(dao)(dao)(dao)工(gong)件(jian)取(qu)料位置的上(shang)方后停止，然后Z軸(zhou)向(xiang)下運(yun)動(dong)使(shi)張(zhang)開的手(shou)(shou)爪剛(gang)好能抓住工(gong)件(jian)，閉合手(shou)(shou)抓住工(gong)件(jian)后，使(shi)Z軸(zhou)再向(xiang)上(shang)運(yun)動(dong)到(dao)(dao)(dao)高度，再沿(yan)X軸(zhou)方向(xiang)運(yun)動(dong)到(dao)(dao)(dao)工(gong)作臺卡盤(pan)正上(shang)方、Z軸(zhou)向(xiang)下運(yun)動(dong)把工(gong)件(jian)裝入到(dao)(dao)(dao)卡盤(pan)或(huo)工(gong)裝內(nei)、卡盤(pan)夾緊(jin)、Z軸(zhou)上(shang)升到(dao)(dao)(dao)超出(chu)機(ji)床防(fang)護罩(zhao)上(shang)方、X軸(zhou)再運(yun)動(dong)到(dao)(dao)(dao)等待位置等待機(ji)床完成工(gong)件(jian)的加(jia)工(gong)。

分(fen)享一下桁架機械手的設計要(yao)點(dian)：

1、桁架(jia)機械手的結構應(ying)考(kao)慮各關節的限位(wei)開關和(he)具有相(xiang)應(ying)緩沖能(neng)力的機器限位(wei)塊，以及驅動裝置、傳動機構等部件(jian)的安裝。

2、桁架機(ji)械手(shou)各(ge)關節軸盡量相(xiang)互(hu)平行，相(xiang)互(hu)垂直的軸盡量相(xiang)交(jiao)于一點，這樣可以簡化機(ji)械手(shou)運動(dong)學的正向和反(fan)向計算，便于機(ji)械手(shou)的控制。

3、桁架機(ji)(ji)械手(shou)的(de)(de)(de)臂相對(dui)于其共同的(de)(de)(de)旋轉(zhuan)軸應(ying)(ying)盡量(liang)保持重量(liang)平(ping)(ping)(ping)衡(heng)，這對(dui)減(jian)輕電機(ji)(ji)負載和提高(gao)機(ji)(ji)械手(shou)臂運動的(de)(de)(de)反應(ying)(ying)速度很(hen)有好處。在設(she)計桁架機(ji)(ji)械手(shou)的(de)(de)(de)手(shou)臂時(shi)，應(ying)(ying)盡可能利(li)用安裝在機(ji)(ji)械手(shou)上的(de)(de)(de)機(ji)(ji)電元器件的(de)(de)(de)自重來減(jian)小機(ji)(ji)械手(shou)手(shou)臂的(de)(de)(de)不(bu)平(ping)(ping)(ping)衡(heng)重量(liang)，并對(dui)剩余的(de)(de)(de)不(bu)平(ping)(ping)(ping)衡(heng)重量(liang)設(she)計平(ping)(ping)(ping)衡(heng)機(ji)(ji)構以達到平(ping)(ping)(ping)衡(heng)。平(ping)(ping)(ping)衡(heng)。必要時(shi)手(shou)臂的(de)(de)(de)重量(liang)。

桁架機(ji)械(xie)手(shou)下料過程(cheng)的(de)工作：

完成(cheng)工件加工后，X軸運動(dong)到卡(ka)盤(pan)的正(zheng)上(shang)方，Z軸向下(xia)(xia)運動(dong)使(shi)手爪(zhua)(zhua)剛(gang)好能抓住工件， 然后給氣壓(ya)使(shi)手爪(zhua)(zhua)合并抓住工件，卡(ka)盤(pan)松開(kai)，桁(heng)架碼(ma)垛，Z軸向上(shang)運動(dong)到合適的高度(du)，沿(yan)X軸方向運動(dong)直(zhi)至(zhi)Z軸到放料(liao)位置，鶴崗桁(heng)架，Z軸下(xia)(xia)降(jiang)到放料(liao)點，張(zhang)開(kai)手爪(zhua)(zhua)放料(liao)完成(cheng)后提(ti)升Z軸，再(zai)轉(zhuan)入下(xia)(xia)一(yi)個上(shang)料(liao)過程。

以(yi)上(shang)工(gong)作安排的(de)(de)路徑需(xu)要與桁(heng)(heng)架機(ji)械(xie)手(shou)(shou)配套的(de)(de)上(shang)下料機(ji)構如料盤、卡盤等的(de)(de)位置在同一條(tiao)直線上(shang)，這(zhe)(zhe)樣(yang)才能(neng)滿(man)足機(ji)械(xie)臂做X-Z兩維運(yun)動的(de)(de)要求。如果實際情況較難滿(man)足，桁(heng)(heng)架三軸(zhou)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)，可(ke)(ke)以(yi)為(wei)機(ji)械(xie)臂再增加一個Y軸(zhou)，這(zhe)(zhe)樣(yang)數(shu)控(kong)機(ji)械(xie)臂就可(ke)(ke)以(yi)進(jin)行X-Y-Z三軸(zhou)三維運(yun)動了，靈活度可(ke)(ke)以(yi)大(da)大(da)增強。