焊接機器人熔池(chi)溫度的影響因素有很多

焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)進行(xing)(xing)焊(han)接(jie)工作的(de)時候，其(qi)熔池溫(wen)(wen)度(du)的(de)多(duo)少與許多(duo)要(yao)素相(xiang)關，焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)包含焊(han)絲(si)角(jiao)度(du)、焊(han)接(jie)時間、焊(han)絲(si)直(zhi)徑、焊(han)接(jie)工藝等要(yao)素，因此假如發現熔池溫(wen)(wen)度(du)過(guo)高，就需要(yao)從這幾方面下(xia)手進行(xing)(xing)減溫(wen)(wen)。

焊(han)(han)(han)接(jie)機(ji)器人焊(han)(han)(han)接(jie)過程(cheng)中，焊(han)(han)(han)絲與焊(han)(han)(han)接(jie)方位的(de)夾角(jiao)在(zai)(zai)九十度(du)(du)時(shi)(shi)(shi)，電(dian)弧(hu)聚集，熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)高(gao)(gao);而夾角(jiao)小，電(dian)弧(hu)分散化，熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)較(jiao)低。例如(ru)在(zai)(zai)進行12mm平焊(han)(han)(han)封(feng)底層的(de)時(shi)(shi)(shi)候，焊(han)(han)(han)絲角(jiao)度(du)(du)應操縱在(zai)(zai)60-70度(du)(du)，使熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)有一(yi)定的(de)減少，防止了反面形(xing)成(cheng)焊(han)(han)(han)疤或起高(gao)(gao)。次之，要嚴控焊(han)(han)(han)接(jie)機(ji)器人系統電(dian)弧(hu)燃燒時(shi)(shi)(shi)間(jian)，斷(duan)弧(hu)的(de)頻(pin)率(lv)和電(dian)弧(hu)燃燒時(shi)(shi)(shi)間(jian)直接(jie)影響著(zhu)熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)，因(yin)為壁(bi)厚較(jiao)薄，電(dian)弧(hu)熱量的(de)承受力(li)比較(jiao)有限，假如(ru)減慢(man)斷(duan)弧(hu)頻(pin)率(lv)來減少熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)，易形(xing)成(cheng)縮孔，因(yin)此只有用電(dian)弧(hu)燃燒時(shi)(shi)(shi)間(jian)來操縱熔(rong)池溫(wen)(wen)度(du)(du)，防止管道內部焊(han)(han)(han)縫極高(gao)(gao)或形(xing)成(cheng)焊(han)(han)(han)疤。

常規狀況下，要求焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器人依據焊(han)(han)(han)(han)(han)縫空間部(bu)位(wei)、焊(han)(han)(han)(han)(han)接層次來選用(yong)(yong)焊(han)(han)(han)(han)(han)接電(dian)流(liu)(liu)和焊(han)(han)(han)(han)(han)絲直徑(jing)，開焊(han)(han)(han)(han)(han)時選用(yong)(yong)的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)接電(dian)流(liu)(liu)和焊(han)(han)(han)(han)(han)絲直徑(jing)比較大，立、橫仰位(wei)較小。只有(you)這(zhe)樣，才可(ke)以更為容易(yi)操縱(zong)熔(rong)池(chi)溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)，使得焊(han)(han)(han)(han)(han)縫成型。依據過去的(de)(de)(de)經驗，焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器人采(cai)用(yong)(yong)圓圈形(xing)運(yun)(yun)條時熔(rong)池(chi)溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)高(gao)過半月形(xing)運(yun)(yun)條溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)，半月形(xing)運(yun)(yun)條溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)又(you)高(gao)過鋸(ju)齒狀運(yun)(yun)條的(de)(de)(de)熔(rong)池(chi)溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)，機器人焊(han)(han)(han)(han)(han)接線那個牌子好，因此盡可(ke)能采(cai)用(yong)(yong)鋸(ju)齒狀運(yun)(yun)條，而且用(yong)(yong)晃動的(de)(de)(de)幅度(du)(du)(du)與在坡口兩邊(bian)的(de)(de)(de)停頓，有(you)效的(de)(de)(de)操縱(zong)了熔(rong)池(chi)溫(wen)(wen)度(du)(du)(du)。

焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)自動(dong)化(hua)應(ying)用(yong)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)問題及(ji)解(jie)決方法目前，應(ying)用(yong)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)仍然(ran)是“示(shi)教再(zai)現(xian)型”，其(qi)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)路徑和(he)(he)工(gong)藝(yi)(yi)參數(shu)是預先設(she)定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，工(gong)作條(tiao)件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)致性非常嚴(yan)格，焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)過(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)缺(que)乏傳感反饋和(he)(he)外(wai)部信(xin)息實(shi)(shi)時(shi)調整的(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能(neng)(neng)。然(ran)而，實(shi)(shi)際焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)過(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)環境(jing)和(he)(he)條(tiao)件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)變化(hua)是不(bu)可(ke)避免的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。例(li)如，焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)工(gong)件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)工(gong)和(he)(he)裝(zhuang)配(pei)誤(wu)差(cha)造成接(jie)(jie)頭位置、焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)(feng)間隙和(he)(he)尺寸(cun)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)分散，示(shi)教軌跡與實(shi)(shi)際焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)(feng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)差(cha)異，熱(re)變形(xing)(xing)、熔透和(he)(he)焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)(feng)成形(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)穩定性等(deng)(deng)因(yin)素都(dou)會引起焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)質量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)波動(dong)和(he)(he)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)缺(que)陷的(de)(de)(de)(de)(de)(de)產生。為了(le)克服焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)過(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)各種不(bu)確定因(yin)素對精密焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)質量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)影響，迫切(qie)需要采用(yong)信(xin)息反饋、智能(neng)(neng)控制(zhi)等(deng)(deng)技術來提高(gao)現(xian)有焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)適應(ying)性或(huo)智能(neng)(neng)水平，從而實(shi)(shi)現(xian)初(chu)始焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)位置識(shi)別和(he)(he)自主引導、實(shi)(shi)時(shi)焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)(feng)修(xiu)正和(he)(he)跟蹤、焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)熔池(chi)動(dong)態特征信(xin)息的(de)(de)(de)(de)(de)(de)獲取、工(gong)藝(yi)(yi)參數(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自適應(ying)調整以及(ji)焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)(feng)成形(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實(shi)(shi)時(shi)控制(zhi)。 即機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)過(guo)程(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自主智能(neng)(neng)控制(zhi)，彌補(bu)了(le)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在自動(dong)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)足(zu)。焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在工(gong)業(ye)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)弧焊(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)行(xing)(xing)(xing)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要應(ying)用(yong)分布在造船、汽(qi)車(che)零部件、摩托(tuo)車(che)、自行(xing)(xing)(xing)車(che)、鈑金等(deng)(deng)行(xing)(xing)(xing)業(ye)。此外(wai)，弧焊(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在工(gong)程(cheng)機(ji)(ji)(ji)械豐(feng)富的(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)厚(hou)板行(xing)(xing)(xing)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)也(ye)在不(bu)斷擴大。

簡述焊(han)接機器人的運動控(kong)制系統

用戶為了正確使(shi)用并(bing)做(zuo)到(dao)能常規維護焊接(jie)機器人，要對焊接(jie)機器人的(de)運(yun)動(dong)控制系統有一定(ding)的(de)了解，掌(zhang)握其工作原理。

焊(han)接機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)是裝上(shang)了(le)焊(han)鉗或(huo)各種焊(han)的(de)(de)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)。工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)運動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)涉(she)及數學、自動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)理論等，內容很多。要在(zai)較短(duan)的(de)(de)篇幅中，而系(xi)統(tong)地介紹工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)運動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)，實在(zai)是非(fei)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)人(ren)(ren)員所能及的(de)(de)事情，從(cong)焊(han)接機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)用戶角度出(chu)發簡(jian)明地闡(chan)述有關機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)運動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)的(de)(de)一般性問(wen)題。

焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)系統(tong)包括：一焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，一用(yong)(yong)來(lai)控(kong)(kong)制(zhi)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)驅動的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)，一個用(yong)(yong)來(lai)檢測(ce)(ce)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)狀態的(de)(de)(de)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)，以及一個用(yong)(yong)來(lai)執行焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)和機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)整個控(kong)(kong)制(zhi)的(de)(de)(de)主個人(ren)(ren)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)（ＰＣ），其中(zhong)主ＰＣ機(ji)(ji)(ji)(ji)根據傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)提供(gong)的(de)(de)(de)檢測(ce)(ce)信(xin)號向機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)發送和接(jie)(jie)(jie)(jie)收(shou)關于(yu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)移動路(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)修正命(ming)令，因而直接(jie)(jie)(jie)(jie)控(kong)(kong)制(zhi)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)移動路(lu)徑(jing)。因此，在焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)系統(tong)中(zhong)，在焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)過程中(zhong)主ＰＣ機(ji)(ji)(ji)(ji)可以直接(jie)(jie)(jie)(jie)控(kong)(kong)制(zhi)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)移動路(lu)徑(jing)。

機(ji)器人(ren)(ren)控制系統是機(ji)器人(ren)(ren)的(de)重要組成部(bu)分，主要用于對(dui)機(ji)器人(ren)(ren)運(yun)動的(de)控制，以完成特定的(de)工作任務，其基本功能如(ru)下：

1 記憶功能：存儲作業順序、運(yun)動(dong)路徑、運(yun)動(dong)方式(shi)、運(yun)動(dong)速度和(he)與(yu)生(sheng)產工藝有關的(de)信息。

2 示(shi)教功能：離線編程(cheng)、在線示(shi)教、間接示(shi)教。在線示(shi)教包括示(shi)教盒和導引示(shi)教兩

3 與外(wai)圍設(she)備聯系功(gong)能：輸入和(he)輸出接(jie)口(kou)、通信接(jie)口(kou)、網絡接(jie)口(kou)、同步接(jie)口(kou)。

4 坐標(biao)設置功能：有(you)關節坐標(biao)系、坐標(biao)系、工具(ju)坐標(biao)系和用戶自定義四種坐標(biao)系。

5 人機接口：示(shi)教盒、操作面板(ban)、顯示(shi)屏(ping)。

6 傳感器接(jie)口：位置(zhi)檢測、視覺(jue)、觸覺(jue)、力覺(jue)等(deng)。

7 位置伺服功(gong)能(neng)：機(ji)器人多軸聯動(dong)、運動(dong)控(kong)制、速度和加速度控(kong)制、動(dong)態補償等。

8 故障診斷(duan)安(an)全(quan)保護功能：運行時系統狀態(tai)監視(shi)、故障狀態(tai)下的安(an)全(quan)保護和故障自診斷(duan)。