機器(qi)人示教器(qi)維修從面板上拆(chai)下(xia)插(cha)(cha)頭(tou)(tou)連(lian)接器(qi)塊。將(jiang)(jiang)螺絲刀的(de)刀尖(jian)插(cha)(cha)入(ru)操作槽(cao)，向(xiang)下(xia)推(tui)手(shou)柄。將(jiang)(jiang)信(xin)號(hao)線的(de)末端插(cha)(cha)入(ru)線槽(cao)中。把(ba)螺絲刀拔出(chu)來。將(jiang)(jiang)插(cha)(cha)頭(tou)(tou)連(lian)接塊連(lian)接到面板上。不(bu)要(yao)將(jiang)(jiang)導線插(cha)(cha)入(ru)插(cha)(cha)頭(tou)(tou)連(lian)接器(qi)的(de)導線孔(kong)中，或(huo)將(jiang)(jiang)插(cha)(cha)頭(tou)(tou)連(lian)接器(qi)塊安(an)裝在面板上拔出(chu);否(fou)則，面板可能(neng)會損壞。外部緊急停車信(xin)號(hao)、安(an)全圍欄信(xin)號(hao)、伺(si)服關閉(bi)信(xin)號(hao)等信(xin)號(hao)采用重復輸(shu)入(ru)，即使出(chu)現單一故(gu)障(zhang)也(ye)能(neng)做出(chu)響應(ying)。這些重復輸(shu)入(ru)信(xin)號(hao)的(de)狀態必(bi)須總是在同(tong)一時間改(gai)變。

示(shi)(shi)波(bo)器(qi)(qi)檢查驅動(dong)器(qi)(qi)的電流(liu)監控(kong)輸出(chu)(chu)端時，機器(qi)(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)(qi)廠家，發(fa)現它全為(wei)噪聲，機器(qi)(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)(qi)調試(shi)，無法讀出(chu)(chu)故障(zhang)原因：電流(liu)監控(kong)輸出(chu)(chu)端沒有與交流(liu)電源相(xiang)(xiang)隔(ge)離(變壓(ya)器(qi)(qi))。處(chu)理方(fang)(fang)法：可以用(yong)直(zhi)流(liu)電壓(ya)表檢測(ce)(ce)觀察。電機在一(yi)個方(fang)(fang)向上(shang)比另一(yi)個方(fang)(fang)向跑得快，故障(zhang)原因：無刷電機的相(xiang)(xiang)位搞(gao)錯。處(chu)理方(fang)(fang)法：檢測(ce)(ce)或(huo)查出(chu)(chu)正確的相(xiang)(xiang)位。故障(zhang)原因：在不用(yong)于測(ce)(ce)試(shi)時，遼寧機器(qi)(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)(qi)，測(ce)(ce)試(shi)/偏差(cha)開(kai)關打(da)在測(ce)(ce)試(shi)位置。處(chu)理方(fang)(fang)法：將測(ce)(ce)試(shi)/偏差(cha)開(kai)關打(da)在偏差(cha)位置。

力(li)(li)(li)(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)用于檢(jian)測外(wai)力(li)(li)(li)(li)信息(xi)，力(li)(li)(li)(li)信號(hao)轉換為(wei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)位(wei)置量(liang)(liang)。合規性(xing)訓練(lian)在五(wu)關(guan)節(jie)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)中實(shi)施。機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)維(wei)修(xiu)建議使用實(shi)時(shi)重力(li)(li)(li)(li)和(he)摩擦補償來(lai)實(shi)現(xian)(xian)無扭矩傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)直接教(jiao)(jiao)(jiao)學(xue)。提出了一種自由力(li)(li)(li)(li)控制方(fang)(fang)法來(lai)模擬終端工具的(de)運動并進(jin)行模擬實(shi)驗。六(liu)維(wei)力(li)(li)(li)(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)用于檢(jian)查外(wai)力(li)(li)(li)(li)信息(xi)，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)更換，并將(jiang)力(li)(li)(li)(li)信號(hao)轉換為(wei)關(guan)節(jie)速度(du)校(xiao)正量(liang)(liang)，實(shi)現(xian)(xian)一致性(xing)跟蹤教(jiao)(jiao)(jiao)學(xue)。利用機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)動力(li)(li)(li)(li)學(xue)方(fang)(fang)程，將(jiang)獲(huo)得的(de)關(guan)節(jie)空間力(li)(li)(li)(li)分量(liang)(liang)轉換為(wei)關(guan)節(jie)位(wei)置坐標，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)維(wei)修(xiu)實(shi)現(xian)(xian)直接教(jiao)(jiao)(jiao)學(xue)。