桁架(jia)機械手下料過(guo)程的工作：

完(wan)成工(gong)件加工(gong)后，X軸(zhou)(zhou)運(yun)動(dong)(dong)(dong)到卡(ka)盤的正上(shang)(shang)方，Z軸(zhou)(zhou)向下(xia)運(yun)動(dong)(dong)(dong)使手(shou)爪(zhua)剛好能抓住(zhu)(zhu)工(gong)件， 然后給氣(qi)壓使手(shou)爪(zhua)合并抓住(zhu)(zhu)工(gong)件，卡(ka)盤松開，Z軸(zhou)(zhou)向上(shang)(shang)運(yun)動(dong)(dong)(dong)到合適的高度，沿X軸(zhou)(zhou)方向運(yun)動(dong)(dong)(dong)直至Z軸(zhou)(zhou)到放(fang)料位置，Z軸(zhou)(zhou)下(xia)降到放(fang)料點，張開手(shou)爪(zhua)放(fang)料完(wan)成后提(ti)升Z軸(zhou)(zhou)，再轉入(ru)下(xia)一個上(shang)(shang)料過程。

以上(shang)工作安排的(de)路(lu)徑(jing)需要(yao)(yao)與桁(heng)架機械(xie)手(shou)配套的(de)上(shang)下料機構如料盤(pan)(pan)、卡(ka)盤(pan)(pan)等的(de)位置在同一條直線上(shang)，這樣才能(neng)滿(man)足(zu)機械(xie)臂做X-Z兩維(wei)運動(dong)的(de)要(yao)(yao)求(qiu)。如果實際(ji)情況較(jiao)難滿(man)足(zu)，可(ke)以為機械(xie)臂再增加一個(ge)Y軸(zhou)，這樣數控(kong)機械(xie)臂就可(ke)以進行X-Y-Z三軸(zhou)三維(wei)運動(dong)了，靈活(huo)度可(ke)以大大增強。

重型(xing)龍(long)門架(jia)模組也(ye)叫做直(zhi)角坐標機器(qi)人和(he)龍(long)門式機器(qi)人。工業應用(yong)中(zhong)，能夠(gou)實現自動(dong)控制的(de)、可(ke)重復編程(cheng)的(de)、多(duo)功能的(de)、多(duo)自由度的(de)、運(yun)動(dong)自由度間成空(kong)間直(zhi) 角關系(xi)、多(duo)用(yong)途的(de)操作(zuo)機。它(ta)能夠(gou)搬運(yun)物(wu)體、操作(zuo)工具，以完成各(ge)種作(zuo)業。在現代(dai)化生(sheng)產線(xian)中(zhong)，越來越講(jiang)究(jiu)的(de)是(shi)柔(rou)性化生(sheng)產。

機械設備(bei)自(zi)動化是(shi)(shi)這個(ge)(ge)世紀制造業發展的(de)大趨勢，機器(qi)人產業將(jiang)是(shi)(shi)一個(ge)(ge)陽光(guang)產業，

未(wei)來的(de)世(shi)紀是機器人技術極度(du)發展的(de)世(shi)紀，人類將從單(dan)調繁雜(za)的(de)體力(li)勞動中解放出來，從事更(geng)加富有創造性(xing)的(de)工作。

桁架式機(ji)器(qi)人(ren)的(de)優(you)勢和結構(gou)特點(dian)解(jie)析

桁(heng)架式(shi)機(ji)器人在(zai)工(gong)(gong)業自(zi)動化生產線上(shang)(shang)，工(gong)(gong)件經常需要(yao)在(zai)流水線與(yu)機(ji)床加(jia)工(gong)(gong)工(gong)(gong)位(wei)之間來(lai)回搬(ban)運(yun)。目前在(zai)自(zi)動化流水線上(shang)(shang)實現機(ji)床上(shang)(shang)下料，桁(heng)架機(ji)械手(shou)采(cai)購，廣(guang)泛采(cai)用通用工(gong)(gong)業機(ji)器人機(ji)械手(shou)。關節(jie)(jie)式(shi)工(gong)(gong)業機(ji)器人載荷大、精度高(gao)、動作(zuo)可(ke)編程(cheng)，但價格昂貴，在(zai)搬(ban)運(yun)路徑較為簡單(dan)的(de)情況(kuang)下使用不經濟。目前，桁(heng)架式(shi)機(ji)械手(shou)適(shi)用于機(ji)床加(jia)工(gong)(gong)工(gong)(gong)位(wei)定位(wei)精度要(yao)求較高(gao)，但搬(ban)運(yun)動作(zuo)又較為簡單(dan)的(de)上(shang)(shang)下料環節(jie)(jie)的(de)機(ji)械手(shou)。