包括多個支撐柱，支撐柱上設有用于安裝機械手的橫梁；桁架機械手為三自由度機械手；桁架式上下料機械手包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部后面與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導軌，并且齒輪和齒條導軌被設計成相互嚙合的螺旋齒。

桁架機械手的結構

1.桁架(jia)機械手(shou)的主(zhu)體結構(gou)件通常由鋼(gang)(gang)(gang)材或鋁型材構(gou)成(cheng)，例如方鋼(gang)(gang)(gang)、工(gong)字鋼(gang)(gang)(gang)、槽鋼(gang)(gang)(gang)等(deng)，是機械手(shou)負載的主(zhu)要(yao)承擔者。

2.導(dao)(dao)向件通常(chang)用(yong)導(dao)(dao)軌(gui)，桁架式(shi)搬運機械手(shou)，根據實(shi)際工(gong)況及定(ding)(ding)位(wei)精度來決(jue)定(ding)(ding)用(yong)哪種導(dao)(dao)軌(gui)，我們常(chang)見的如直線(xian)導(dao)(dao)軌(gui)、V型滾輪(lun)導(dao)(dao)軌(gui)、U型滾輪(lun)導(dao)(dao)軌(gui)、方形導(dao)(dao)軌(gui)等(deng)等(deng)多種。

3.傳(chuan)動(dong)件(jian)通(tong)常有電動(dong)、氣動(dong)、液壓這三種類型，其中(zhong)電動(dong)的(de)有齒(chi)輪齒(chi)條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等(deng)多種傳(chuan)動(dong)方式。

4.傳(chuan)感器(qi)檢(jian)測元件(jian)，通常兩端采(cai)用行程開關(guan)作為電限位(wei)，還有原點(dian)傳(chuan)感器(qi)以及位(wei)置反饋傳(chuan)感器(qi)。

5.夾(jia)(jia)具抓手，往往是根據工(gong)件產品的材質形狀(zhuang)硬度尺寸等單獨設計，常見的如真空(kong)吸盤、抱夾(jia)(jia)式、叉(cha)取、卡盤夾(jia)(jia)取等多種方(fang)式。

6.控制柜，即桁(heng)(heng)架機械手的大(da)腦，惠州(zhou)桁(heng)(heng)架，通過控制柜的信號發送(song)指(zhi)令，使得桁(heng)(heng)架機械手能夠按(an)照既定的動作去(qu)執行命(ming)令。

桁架式(shi)上下料機械手(shou)的結構設計

在工業自動化生(sheng)產(chan)(chan)線中，機(ji)械手桁架(jia)(jia)生(sheng)產(chan)(chan)廠家(jia)，工件經常需要在裝配線和機(ji)床(chuang)加工站之間來回輸(shu)送。目前，桁架(jia)(jia)式(shi)機(ji)械手定制，通用(yong)(yong)的(de)裝卸機(ji)床(chuang)桁架(jia)(jia)機(ji)械手廣泛應(ying)用(yong)(yong)于汽車生(sheng)產(chan)(chan)線。鉸接式(shi)工業機(ji)器人(ren)具有負載(zai)大、精(jing)度(du)高、動作可編程等優點，但價(jia)格相(xiang)對較高，運輸(shu)路徑相(xiang)對簡單時(shi)使用(yong)(yong)成本過高。目前，桁架(jia)(jia)機(ji)械手適(shi)用(yong)(yong)于數控機(ji)床(chuang)中定位精(jing)度(du)高、搬運動作簡單的(de)桁架(jia)(jia)式(shi)上下料機(ji)械手

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