考慮桁架各結點的平衡，結點承受匯交力系作用，逐次建立各結點的投影平衡方程，桁架機械手數控車床，可求出所有的未知桿力，這種方法稱結點法，適用于簡單桁架。求解時宜根據組成特點先判定零桿，并盡可能避免解聯立方程。有時只需求少數桿件內力或者對于聯合桁架和復雜桁架，結點法無法奏效時，需用截面法。有選擇地截斷桿件（一般不超過三桿）以桁架的局部為平衡對象，考慮其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對于某些桁架（如K式桁架），聯合應用結點法和截面法更有效。對于桿件很多的復雜桁架或空間桁架，的選擇應是計算機方法。

數控機床上下料桁架機械手(shou)首要(yao)由于手(shou)部和(he)(he)運動(dong)機構(gou)組成(cheng)。手(shou)部是用來(lai)抓持(chi)(chi)工件(jian)(或(huo)工具(ju))的(de)(de)部件(jian)，依據被抓持(chi)(chi)物(wu)件(jian)的(de)(de)形(xing)狀、尺寸、重量、資料和(he)(he)作(zuo)業要(yao)求而(er)有多(duo)種結(jie)構(gou)形(xing)式，如夾(jia)持(chi)(chi)型(xing)、托持(chi)(chi)型(xing)和(he)(he)吸附型(xing)等。運動(dong)機構(gou)使手(shou)部完成(cheng)各種滾動(dong)(搖擺)、機械手(shou)配件(jian)移動(dong)或(huo)復合運動(dong)來(lai)完成(cheng)規則的(de)(de)動(dong)作(zuo)，改變被抓持(chi)(chi)物(wu)件(jian)的(de)(de)方(fang)位和(he)(he)姿(zi)勢。

在使用機(ji)床(chuang)上下料桁架(jia)機(ji)械手(shou)的時(shi)候(hou)，能夠進(jin)行(xing)運轉(zhuan)設置(zhi)(zhi)(zhi)，桁架(jia)，對數(shu)控(kong)車床(chuang)上下料桁架(jia)機(ji)械手(shou)回(hui)原點的形(xing)(xing)式的設置(zhi)(zhi)(zhi)，一般回(hui)原點形(xing)(xing)式設為8，19，或者(zhe)11等，詳細設置(zhi)(zhi)(zhi)要(yao)依據(ju)伺服說(shuo)明(ming)書進(jin)行(xing)設置(zhi)(zhi)(zhi)，能夠設置(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)原點的速度(du)，以(yi)及(ji)運轉(zhuan)的速度(du)，高速運轉(zhuan)速度(du)參數(shu)，低速運轉(zhuan)速度(du)等，根基實際(ji)要(yao)求進(jin)行(xing)速度(du)參數(shu)的設置(zhi)(zhi)(zhi)

桁架機械人的(de)安全裝置。

1、承重(zhong)極限保護裝置(zhi)：當(dang)機械手抓取超重(zhong)的工件(jian)時(shi)，機械手發出報警，嚴重(zhong)超重(zhong)時(shi)安全閥打(da)開，防止發生危(wei)險(xian);

2、低(di)壓(ya)報警裝置:當(dang)氣源(yuan)工(gong)作異(yi)常時(shi)，實時(shi)偵測并及(ji)時(shi)給予安全(quan)警示信號(hao)，提醒操作者(zhe)迅速采取措施;

3、增壓(ya)裝置：當現場氣源壓(ya)力(li)不高(gao)，或(huo)不穩定時，可選用增壓(ya)裝置，可提高(gao)氣源工作壓(ya)力(li)，保證機床機械手系統(tong)正(zheng)常工作;

4、斷氣保(bao)(bao)護裝置：采用單(dan)向閥和儲氣罐，確(que)保(bao)(bao)機(ji)械手突然斷氣后(hou)不會(hui)發生(sheng)意外傷人，并能提供持續穩定的工作壓力。夾(jia)具(ju)自鎖(suo)裝置。夾(jia)具(ju)設有截止閥，數控車(che)床桁架機(ji)械手，確(que)保(bao)(bao)在系統(tong)突然出現漏(lou)氣時，夾(jia)具(ju)不會(hui)松開，桁架式機(ji)械手，除非操作按(an)鈕

5、剎(cha)(cha)車裝(zhuang)置：在機械(xie)手的鏈接關節處(chu)均設有剎(cha)(cha)車裝(zhuang)置，以防(fang)止(zhi)機械(xie)手旋轉或(huo)松脫，當工作結束后用(yong)以停放機械(xie)手。

6、誤操(cao)作保護裝置(zhi):監控機械(xie)臂運動(dong)速(su)度，防止誤操(cao)作時機械(xie)臂快(kuai)速(su)上(shang)升或下降時引起(qi)意外傷人;

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