檢查電磁鐵、限位開關的可靠性、準確性。檢查安全保護裝置、連鎖裝置動作是否正常可靠。檢查控制箱、電話、照明燈具、消防設施及工具是否齊全完好，按鈕有無損壞。試車檢查時，必須檢查設備周圍環境，有無工作人員。情況不明時，禁止啟動設備，點試空負荷啟動，檢查斗輪機的運行情況。觀察大車行走軌道有無變形、斷裂以及車輪卡軌現象，及時清理車輪行走障礙物。

本系(xi)統硬件(jian)主要由(you)GNSS基準站系(xi)統、移動(dong)站系(xi)統、通信系(xi)統構(gou)成，軟件(jian)方(fang)面包括智能控制器數據(ju)轉換系(xi)統等構(gou)成。基準站設于(yu)辦公樓(lou)頂(ding)；基準站的(de)(de)接(jie)收(shou)機(ji)放在辦公樓(lou)的(de)(de)控制電(dian)(dian)氣(qi)柜內；在每臺(tai)堆(dui)(dui)取料(liao)機(ji)上可回轉部(bu)分(fen)的(de)(de)電(dian)(dian)氣(qi)房內安(an)裝一臺(tai)車載(zai)電(dian)(dian)氣(qi)柜，內含(han)一臺(tai)雙天線(xian)(xian)接(jie)收(shou)機(ji)和控制器、協議模塊等，移動(dong)站接(jie)收(shou)機(ji)天線(xian)(xian)分(fen)別在懸臂(bei)中前端和堆(dui)(dui)取料(liao)機(ji)配(pei)重臂(bei)上選取合適位置(zhi)安(an)放，移動(dong)站數據(ju)傳給機(ji)車上的(de)(de) PLC，軟件(jian)系(xi)統均在控制器內完成運算。

通(tong)常的(de)(de)(de)(de)大臂空間位置(zhi)反饋(kui)都(dou)是(shi)(shi)(shi)采用(yong)(yong)行走、回轉、俯仰三(san)個編碼器的(de)(de)(de)(de)數值計算得出的(de)(de)(de)(de)，本設(she)計采用(yong)(yong)當(dang)今的(de)(de)(de)(de)定位手段-RTK GPS測(ce)量(liang)系(xi)統。RTK是(shi)(shi)(shi)能(neng)夠在野(ye)外實(shi)時得到(dao)厘米(mi)級(ji)定位精(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)測(ce)量(liang)方法，它(ta)采用(yong)(yong)了載波(bo)相(xiang)位動(dong)態(tai)實(shi)時差分(fen)（Real-time kinematic）方法，堆取(qu)料機位置(zhi)檢測(ce)系(xi)統，是(shi)(shi)(shi)GPS應用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)重大里程碑。高精(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)GPS測(ce)量(liang)必須采用(yong)(yong)載波(bo)相(xiang)位觀測(ce)值，RTK定位技(ji)術就(jiu)是(shi)(shi)(shi)基(ji)于載波(bo)相(xiang)位觀測(ce)值的(de)(de)(de)(de)實(shi)時動(dong)態(tai)定位技(ji)術，它(ta)能(neng)夠實(shi)時地提供測(ce)站(zhan)點在坐(zuo)標系(xi)中的(de)(de)(de)(de)三(san)維定位結(jie)果(guo)，并達到(dao)厘米(mi)級(ji)精(jing)度(du)。在RTK作業(ye)模(mo)式下(xia)，基(ji)準(zhun)站(zhan)通(tong)過數據鏈將(jiang)其(qi)觀測(ce)值和(he)測(ce)站(zhan)坐(zuo)標信息一(yi)起(qi)傳送(song)給流(liu)動(dong)站(zhan)。

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