桁架機械手的分類

按橫梁(liang)的數量(liang)分類常見的有(you)以下幾(ji)類：●懸臂梁(liang)機械(xie)(xie)手(shou)(shou)●單梁(liang)桁架(jia)機械(xie)(xie)手(shou)(shou)●雙梁(liang)桁架(jia)機械(xie)(xie)手(shou)(shou)

按精(jing)(jing)度(du)分類一般桁(heng)架(jia)機(ji)器人按照定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)可(ke)分為：●高精(jing)(jing)度(du)桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)，即定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)＜0.25mm，重(zhong)復定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)＜0.05mm；●中(zhong)精(jing)(jing)度(du)桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)，即0.25mm≤定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)≤0.5mm，0.05mm≤重(zhong)復定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)≤0.1mm；●低(di)精(jing)(jing)度(du)桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)，即定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)＞0.5mm，重(zhong)復定(ding)位(wei)精(jing)(jing)度(du)＞0.1mm

考慮桁架各結點的平衡，結點承受匯交力系作用，逐次建立各結點的投影平衡方程，可求出所有的未知桿力，這種方法稱結點法，桁架機械手生產商，適用于簡單桁架。求解時宜根據組成特點先判定零桿，并盡可能避免解聯立方程。有時只需求少數桿件內力或者對于聯合桁架和復雜桁架，結點法無法奏效時，需用截面法。有選擇地截斷桿件（一般不超過三桿）以桁架的局部為平衡對象，考慮其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對于某些桁架（如K式桁架），聯合應用結點法和截面法更有效。對于桿件很多的復雜桁架或空間桁架，的選擇應是計算機方法。

數控機床上下料(liao)桁架機械(xie)手(shou)是一種(zhong)模仿人手(shou)操作(zuo)的(de)一種(zhong)主動(dong)控制(zhi)、可重復編程、多功能、多自(zi)由度的(de)操作(zuo)機(固(gu)定(ding)式(shi)的(de)或是移(yi)動(dong)式(shi)的(de))，用于轉移(yi)資料(liao)、工件、操持工具或檢測(ce)裝置，完成各種(zhong)作(zuo)業的(de)主動(dong)化設備。

上(shang)下料(liao)(liao)桁(heng)(heng)架機(ji)械(xie)手(shou)通常用(yong)作機(ji)床(chuang)或(huo)(huo)其他機(ji)器的(de)附(fu)加裝(zhuang)置，如在主(zhu)(zhu)動機(ji)床(chuang)或(huo)(huo)主(zhu)(zhu)動生產線上(shang)裝(zhuang)卸和傳遞工件，在加工中(zhong)心(xin)中(zhong)更換刀(dao)具等(deng)，一般沒有獨(du)立的(de)控制裝(zhuang)置。使用(yong)上(shang)下料(liao)(liao)桁(heng)(heng)架機(ji)械(xie)手(shou)能(neng)夠替(ti)代(dai)人從事單(dan)調、重復或(huo)(huo)繁(fan)重的(de)體力勞動，完成生產的(de)機(ji)械(xie)化和主(zhu)(zhu)動化，替(ti)代(dai)人在有害環境下的(de)手(shou)工操(cao)作，改進(jin)勞動條件，確保(bao)人身安全，因而廣泛使用(yong)于機(ji)械(xie)制造、冶(ye)金、電(dian)子、輕工和原子能(neng)等(deng)部分。

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