1) 光(guang)電編(bian)碼器(qi)裝置在車(che)輪打滑就(jiu)會形成累計誤差， 相對定位(wei)的機械(xie)接觸工作方(fang)式；

2) 激光位移傳感器在不潔凈(jing)環境會(hui)(hui)失去作用，軌道沉降導致車輛走行抖動會(hui)(hui)使反光板靶位不準，亦會(hui)(hui)導致位置檢測不準；

3) 行(xing)走限位開關(guan)由于是點定位，對連續(xu)性位置(zhi)檢測(ce)存在盲區；

4) RFID方式是(shi)無線點定位，存在漏(lou)讀現(xian)象(xiang)， 較大；

故這幾種傳感器(qi)在檢測位(wei)置(zhi)時(shi)多數為(wei)機械式、靈(ling)敏度低、壽(shou)命(ming)短、故障率(lv)高(gao)、可(ke)靠性(xing)低，操作繁(fan)鎖(suo)，而且存在溜放環節(即失控(kong)區)，致(zhi)使半自動操作難(nan)以(yi)可(ke)靠穩定運行。由于行車是較大的(de)設(she)備，其慣性(xing)較大，龍門(men)吊位(wei)置(zhi)檢測，在啟動和停止時(shi)也(ye)是硬性(xing)的(de)，所以(yi)在工作過程中會產生(sheng)很大的(de)撞擊(ji)和震動，噪音(yin)污染嚴(yan)重，嚴(yan)重影響其安全性(xing)和有(you)關零部件的(de)壽(shou)命(ming)，易于損壞設(she)備，由此設(she)備位(wei)置(zhi)控(kong)制顯得(de)尤為(wei)重要。

一(yi)種(zhong)行車(che)定位(wei)控制系統及控制方法

【技術領域】

本發明特別(bie)設(she)及一種行(xing)車定位控(kong)制系(xi)統(tong)及控(kong)制方法。

【背景技術】

行車(che)是一種搬運工(gong)具，其在(zai)鋼鐵、冶(ye)金等行業(ye)的廠房、車(che)間(jian)、倉庫、碼頭等工(gong)作(zuo)場所 有大(da)量(liang)的應(ying)用。

[0003]傳統的(de)行(xing)(xing)(xing)車(che)定位控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)主要是司機(ji)進行(xing)(xing)(xing)人工控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，即(ji)由司機(ji)人為決定何(he)時(shi)通過操作(zuo) 制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)對行(xing)(xing)(xing)車(che)進行(xing)(xing)(xing)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)。運(yun)種(zhong)人工控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方法造成(cheng)的(de)后(hou)果是，制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)結束時(shi)行(xing)(xing)(xing)車(che)實際停(ting)靠的(de)位 置往往與期望停(ting)靠的(de)位置存在較(jiao)(jiao)大(da)偏(pian)差(cha)，定位偏(pian)差(cha)大(da)，控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)精度(du)極低。同時(shi)，由于從(cong)啟(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)制(zhi)(zhi)(zhi) 動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)到行(xing)(xing)(xing)車(che)完(wan)全(quan)靜(jing)止(zhi)經歷(li)了(le)一段較(jiao)(jiao)長的(de)時(shi)間，制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)時(shi)間較(jiao)(jiao)長，因此對制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)造成(cheng)了(le)較(jiao)(jiao)大(da)的(de) 磨(mo)損，較(jiao)(jiao)少了(le)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)的(de)使(shi)用壽(shou)命。

全自動行車：從技術角度，只要在CLTS行車的基礎上增加少許硬件設備和改動一些相關控制軟件，就能成為全自動無人駕駛行車。國外企業在一些環境相對惡劣、運行路徑相對單一的起吊場合，全自動無人行車正在逐漸興起，其特點是無人駕駛，自動起吊和卸貨，行車的運行由PLC自動控制，路徑相對，不僅地面上無人，而且車上的人也省了，當然，需要設置必要的攝像頭對整個庫場進行監視，行車的運行情況也需要遠程監視。但即使是國外鋼鐵企業，全自動行車也尚未進入廣泛使用階段。

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