框架自動焊接機器人

車(che)架就像人體(ti)骨架，關系到(dao)整車(che)的(de)安全(quan)(quan)(quan)性和穩定(ding)性。與手工焊(han)接相比，全(quan)(quan)(quan)自(zi)動(dong)框架焊(han)接機(ji)器人的(de)裝配(pei)線焊(han)接操作(zuo)不受人的(de)情(qing)感影響，焊(han)接接頭(tou)更(geng)均勻;從操作(zuo)角度看，也比單(dan)臂機(ji)械焊(han)接更(geng)穩定(ding)，使用全(quan)(quan)(quan)自(zi)動(dong)框架焊(han)接機(ji)器人大大節(jie)省了人力資源，智能焊(han)接使焊(han)接質量更(geng)好，無論設(she)備有(you)多好，如果不細心(xin)呵(he)護(hu)，它在總(zong)是出問(wen)題的(de)時候，如何維護(hu)車(che)架的(de)自(zi)動(dong)焊(han)接機(ji)器人?

側裝(zhuang)(傾斜)結構(gou)(gou)(gou)的(de)主要優(you)點是上下臂(bei)運(yun)動范(fan)圍大，使機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)工作空間幾乎達到一個球(qiu)體。因此，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可以倒掛在機(ji)架上工作，從而節省占(zhan)地(di)面積，方便地(di)面物體的(de)流(liu)動。然而，這(zhe)種側裝(zhuang)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)采用(yong)2軸和3軸懸臂(bei)結構(gou)(gou)(gou)，可以降(jiang)低機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)剛度。一般適用(yong)于(yu)小(xiao)負載的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，用(yong)于(yu)電(dian)弧(hu)焊、切割或噴(pen)涂(tu)。平(ping)行四(si)(si)邊(bian)(bian)形機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)上臂(bei)由(you)拉桿(gan)驅動。拉桿(gan)和下臂(bei)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)平(ping)行四(si)(si)邊(bian)(bian)形的(de)兩側。因此得名(ming)。

早期開發的(de)(de)平行(xing)四(si)邊(bian)形(xing)(xing)機器人(ren)工(gong)作(zuo)空間相對較小(于機器人(ren)前端)，因此(ci)很(hen)難倒立(li)工(gong)作(zuo)。然而，自20世紀80年(nian)代(dai)末發展起(qi)來(lai)的(de)(de)新型平行(xing)四(si)邊(bian)形(xing)(xing)機器人(ren)能夠將工(gong)作(zuo)空間擴展到機器人(ren)的(de)(de)頂部(bu)(bu)、后部(bu)(bu)和底部(bu)(bu)，而且(qie)測量機器人(ren)不存在(zai)剛度(du)問(wen)題，因此(ci)受到了廣泛(fan)的(de)(de)重(zhong)視。這種結構(gou)(gou)不僅適用(yong)(yong)于輕型機器人(ren)，也適用(yong)(yong)于重(zhong)型機器人(ren)。近年(nian)來(lai)，大(da)多數點焊機器人(ren)(負載(zai)100-150kg)采用(yong)(yong)平行(xing)四(si)邊(bian)形(xing)(xing)結構(gou)(gou)。

這些焊接機器人有什么常見問題嗎

機器人(ren)焊(han)(han)接(jie)(jie)采用氦(hai)-混合氣體保(bao)護焊(han)(han)。焊(han)(han)接(jie)(jie)過程(cheng)中的焊(han)(han)接(jie)(jie)缺陷一般(ban)包括(kuo)焊(han)(han)接(jie)(jie)偏差、咬邊、氣孔(kong)

(1) 焊(han)接偏差可能是(shi)由于焊(han)接位(wei)置不正(zheng)確或找焊(han)時(shi)出現問題造成的。此時(shi)需要考慮焊(han)中心(xin)點位(wei)置是(shi)否(fou)準確，并進行(xing)調整。如果這種情(qing)況(kuang)經常發生，則有必要檢查機器(qi)人各軸(zhou)的零位(wei)并重新校準以進行(xing)校正(zheng)。

(2) 咬邊可(ke)能是由于焊(han)接參(can)數選(xuan)擇不當(dang)(dang)、焊(han)角(jiao)度或(huo)位置不正(zheng)確造(zao)成的。通過(guo)適當(dang)(dang)調整(zheng)功率，可(ke)以(yi)改變(bian)焊(han)接參(can)數、焊(han)姿態以(yi)及焊(han)與(yu)工(gong)件的相對位置。

(3) 如有氣孔，可(ke)能是由于(yu)氣體保(bao)護不好(hao)，工件(jian)底漆太厚或保(bao)護氣體干燥不足，可(ke)作相應調整。

(4) 飛濺(jian)過(guo)大可能是由于焊(han)接(jie)(jie)參數選擇(ze)不當(dang)、氣(qi)體(ti)成分(fen)原因或焊(han)絲延(yan)伸長度過(guo)長所(suo)致。通過(guo)適(shi)當(dang)調(diao)整(zheng)(zheng)功率，可以(yi)改變焊(han)接(jie)(jie)參數，通過(guo)調(diao)整(zheng)(zheng)氣(qi)體(ti)比(bi)例混(hun)合器來調(diao)整(zheng)(zheng)混(hun)合氣(qi)體(ti)的比(bi)例，調(diao)整(zheng)(zheng)焊(han)與工(gong)件的相對位置。

(5) 冷(leng)卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能(neng)來填(tian)充彈坑。

(1) 有(you)人。可能是由于工(gong)件裝(zhuang)配偏差或焊(han)TCP不準(zhun)確所(suo)致。檢查焊(han)的裝(zhuang)配或TCP是否(fou)正確。

(2) 電弧失效時，不允許引弧。可(ke)能是由于焊絲(si)不與(yu)工(gong)(gong)(gong)件接觸或工(gong)(gong)(gong)藝(yi)參數(shu)太小，可(ke)以手動送絲(si)，可(ke)以調整(zheng)焊與(yu)焊縫的距離，也可(ke)以適當調整(zheng)工(gong)(gong)(gong)藝(yi)參數(shu)。

(3) 保(bao)護氣體(ti)(ti)監測報(bao)警。如果冷卻水或保(bao)護氣體(ti)(ti)供(gong)應出現故障，機器人焊(han)接生產線特點，檢查冷卻水或保(bao)護氣體(ti)(ti)管道(dao)。

焊接應用

如果工(gong)件在(zai)(zai)整個焊(han)(han)(han)(han)(han)接過(guo)程中(zhong)無需變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)，就可(ke)(ke)以用夾具(ju)把工(gong)件定位(wei)(wei)(wei)(wei)在(zai)(zai)工(gong)作臺(tai)面上(shang)(shang)，這(zhe)(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)系統既是不過(guo)的(de)(de)了。但在(zai)(zai)實際(ji)生產(chan)中(zhong)，更多(duo)的(de)(de)工(gong)件在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接時(shi)需要變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)，使焊(han)(han)(han)(han)(han)縫處在(zai)(zai)較(jiao)好的(de)(de)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)（姿態）下焊(han)(han)(han)(han)(han)接。對于(yu)這(zhe)(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)情況，變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機與(yu)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)可(ke)(ke)以是分(fen)別運(yun)(yun)動(dong)，即變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)后機器(qi)(qi)人(ren)(ren)再焊(han)(han)(han)(han)(han)接；也可(ke)(ke)以是同時(shi)運(yun)(yun)動(dong)，即變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機一(yi)邊變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)一(yi)邊焊(han)(han)(han)(han)(han)接，也就是常說(shuo)的(de)(de)變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機與(yu)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)協(xie)調(diao)運(yun)(yun)動(dong)。這(zhe)(zhe)(zhe)(zhe)時(shi)變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)及機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)復合(he)，使焊(han)(han)(han)(han)(han)相對于(yu)工(gong)件的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)既能(neng)滿(man)足(zu)焊(han)(han)(han)(han)(han)縫軌跡又(you)能(neng)滿(man)足(zu)焊(han)(han)(han)(han)(han)接速度(du)及焊(han)(han)(han)(han)(han)姿態的(de)(de)要求。實際(ji)上(shang)(shang)這(zhe)(zhe)(zhe)(zhe)時(shi)變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機的(de)(de)軸(zhou)(zhou)已成為(wei)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)組成部(bu)分(fen)，這(zhe)(zhe)(zhe)(zhe)種(zhong)(zhong)焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器(qi)(qi)人(ren)(ren)系統可(ke)(ke)以多(duo)達7-20個軸(zhou)(zhou)，或更多(duo)。的(de)(de)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)控制柜(ju)可(ke)(ke)以是兩臺(tai)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)組合(he)作12個軸(zhou)(zhou)協(xie)調(diao)運(yun)(yun)動(dong)。其(qi)中(zhong)一(yi)臺(tai)是焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器(qi)(qi)人(ren)(ren)、另一(yi)臺(tai)是搬運(yun)(yun)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)作變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機用。