停止誤差(cha)超標伺服停止時，二(er)手機(ji)器(qi)(qi)人回(hui)收，位置誤差(cha)異常大(da)。示(shi)(shi)教(jiao)器(qi)(qi)維修檢(jian)查(cha)(cha)剎(cha)(cha)車(che)是(shi)否通過剎(cha)(cha)車(che)的(de)撞擊聲釋放。如果剎(cha)(cha)車(che)沒有(you)松開(kai)(kai)。如果制動未松開(kai)(kai)，盤錦二(er)手機(ji)器(qi)(qi)人，檢(jian)查(cha)(cha)機(ji)器(qi)(qi)人連(lian)接(jie)(jie)電(dian)纜(lan)和機(ji)器(qi)(qi)人內部(bu)電(dian)纜(lan)制動線的(de)連(lian)續性。如果沒有(you)發(fa)現斷開(kai)(kai)，更(geng)換伺服放大(da)器(qi)(qi)或伺服電(dian)機(ji)。以防剎(cha)(cha)車(che)被松開(kai)(kai)。檢(jian)查(cha)(cha)障礙物是(shi)否干(gan)擾(rao)機(ji)器(qi)(qi)人運動。確認連(lian)接(jie)(jie)器(qi)(qi)已安全連(lian)接(jie)(jie)到(dao)伺服放大(da)器(qi)(qi)上。檢(jian)查(cha)(cha)機(ji)器(qi)(qi)人連(lian)接(jie)(jie)電(dian)纜(lan)和機(ji)器(qi)(qi)人示(shi)(shi)教(jiao)器(qi)(qi)內部(bu)電(dian)源電(dian)纜(lan)的(de)連(lian)續性。檢(jian)查(cha)(cha)負(fu)載是(shi)否大(da)于額定值。

由于機(ji)器人的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)過程(cheng)中(zhong)涉及(ji)大量的(de)(de)(de)坐標變換和插(cha)補運算(suan)以及(ji)較低層(ceng)的(de)(de)(de)實時控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，所以，目前的(de)(de)(de)機(ji)器人控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)在結構上(shang)大多(duo)數采用(yong)(yong)分層(ceng)結構的(de)(de)(de)微型計(ji)(ji)算(suan)機(ji)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)，通(tong)常(chang)采用(yong)(yong)的(de)(de)(de)是兩級計(ji)(ji)算(suan)機(ji)伺(si)服控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)，那么(me)二手工業機(ji)器人的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)及(ji)示教原理分別是什么(me)呢?基于PLC的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)兩種控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方式(shi)(shi)：利用(yong)(yong)PLC的(de)(de)(de)某(mou)些輸(shu)出(chu)(chu)端(duan)口(kou)使(shi)用(yong)(yong)脈(mo)沖輸(shu)出(chu)(chu)指令來產生脈(mo)沖驅動(dong)(dong)電機(ji)，同(tong)時使(shi)用(yong)(yong)通(tong)用(yong)(yong)I/O或(huo)(huo)者計(ji)(ji)數部件來實現電機(ji)的(de)(de)(de)閉環位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)或(huo)(huo)者是使(shi)用(yong)(yong)PLC外部擴展的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)模(mo)塊來實現電機(ji)的(de)(de)(de)閉環位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)主要是以發高速(su)脈(mo)沖方式(shi)(shi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，屬于位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方式(shi)(shi)，一般點到點的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方式(shi)(shi)較多(duo)。

ABB機(ji)器人主板(ban)故(gu)障現(xian)(xian)象時好時壞的維修方法(fa)總結:1.接(jie)(jie)觸不(bu)良(liang) ? 板(ban)卡與插(cha)槽接(jie)(jie)觸不(bu)良(liang)、纜線內部折(zhe)斷(duan)時通時不(bu)通、線插(cha)頭(tou)及接(jie)(jie)線端(duan)子接(jie)(jie)觸不(bu)好、元(yuan)器件虛焊等皆屬(shu)此類；? 2.信號受干擾 ? 對(dui)數(shu)字電(dian)路(lu)而(er)言，在特(te)定(ding)的情況條件下(xia)，故(gu)障才會呈現(xian)(xian)，有可能確實是干擾太大(da)影響了(le)控制系統使(shi)其出(chu)錯，二(er)手機(ji)器人廠(chang)家，也有電(dian)路(lu)板(ban)個別元(yuan)件參數(shu)或整體表現(xian)(xian)參數(shu)出(chu)現(xian)(xian)了(le)變化(hua)，使(shi)抗干擾能力(li)趨向臨界點(dian)，從而(er)出(chu)現(xian)(xian)故(gu)障；