主(zhu)控計算(suan)機(ji)接到工作(zuo)人(ren)員輸(shu)入的(de)(de)作(zuo)業指令(ling)后，首先分析解釋(shi)指令(ling)，確定(ding)手的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)參數，然后進(jin)行(xing)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)學(xue)、動(dong)(dong)(dong)力學(xue)和(he)插(cha)補運(yun)(yun)算(suan)，機(ji)器(qi)人(ren)配(pei)件檢測，得出(chu)機(ji)器(qi)人(ren)各(ge)個關(guan)節(jie)的(de)(de)協調運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)參數，這些參數經過通(tong)信線路(lu)輸(shu)出(chu)到伺(si)服(fu)控制級，作(zuo)為(wei)各(ge)個關(guan)節(jie)伺(si)服(fu)控制系統的(de)(de)給定(ding)信號(hao)，而關(guan)節(jie)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)將此信號(hao)D/A轉換后驅動(dong)(dong)(dong)各(ge)個關(guan)節(jie)產生協調運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，傳感器(qi)將各(ge)個關(guan)節(jie)的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)輸(shu)出(chu)信號(hao)反饋回伺(si)服(fu)控制級計算(suan)機(ji)形成局部閉環控制，從而更加的(de)(de)控制機(ji)器(qi)人(ren)手部在(zai)空間的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。

機(ji)器(qi)(qi)人示(shi)教器(qi)(qi)維修從面(mian)板(ban)(ban)(ban)上拆下插頭(tou)(tou)連接(jie)(jie)器(qi)(qi)塊。將(jiang)螺絲刀(dao)的(de)刀(dao)尖插入操作(zuo)槽(cao)，向下推(tui)手柄。將(jiang)信(xin)號線的(de)末端(duan)插入線槽(cao)中。把螺絲刀(dao)拔(ba)出(chu)來。將(jiang)插頭(tou)(tou)連接(jie)(jie)塊連接(jie)(jie)到面(mian)板(ban)(ban)(ban)上。不要將(jiang)導線插入插頭(tou)(tou)連接(jie)(jie)器(qi)(qi)的(de)導線孔中，或將(jiang)插頭(tou)(tou)連接(jie)(jie)器(qi)(qi)塊安裝(zhuang)在(zai)面(mian)板(ban)(ban)(ban)上拔(ba)出(chu);否則(ze)，面(mian)板(ban)(ban)(ban)可能會損壞(huai)。外部(bu)緊急停車信(xin)號、安全(quan)圍欄信(xin)號、伺(si)服關閉(bi)信(xin)號等信(xin)號采用(yong)重復(fu)輸入，機(ji)器(qi)(qi)人配件維修，即使出(chu)現單一(yi)故障(zhang)也(ye)能做出(chu)響應。這些重復(fu)輸入信(xin)號的(de)狀態(tai)必須(xu)總是在(zai)同一(yi)時間改變。

機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示教(jiao)器(qi)(qi)(qi)常(chang)見故障及解決方法，遼陽機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)配(pei)件，故障一(yi)：觸(chu)(chu)摸偏差(cha)，現象(xiang)(xiang)1：手指所觸(chu)(chu)摸的(de)位置與鼠標箭頭沒有(you)重合。原因(yin)1：示教(jiao)器(qi)(qi)(qi)安(an)裝完(wan)驅動程序后(hou)，在(zai)進行校正(zheng)(zheng)位置時，沒有(you)垂直觸(chu)(chu)摸靶心正(zheng)(zheng)中位置。解決1：重新校正(zheng)(zheng)位置。現象(xiang)(xiang)2：部(bu)分區(qu)域(yu)觸(chu)(chu)摸準(zhun)確，部(bu)分區(qu)域(yu)觸(chu)(chu)摸有(you)偏差(cha)。原因(yin)2：表面聲(sheng)(sheng)波觸(chu)(chu)摸屏四周邊上的(de)聲(sheng)(sheng)波反(fan)射(she)條(tiao)紋上面積累了(le)(le)大量的(de)塵土或水(shui)垢，影響了(le)(le)聲(sheng)(sheng)波信號的(de)傳遞(di)所造成的(de)。解決2：清(qing)潔(jie)觸(chu)(chu)摸屏，特別注(zhu)意(yi)要將觸(chu)(chu)摸屏四邊的(de)聲(sheng)(sheng)波反(fan)射(she)條(tiao)紋清(qing)潔(jie)干凈，清(qing)潔(jie)時應(ying)將觸(chu)(chu)摸屏控制卡的(de)電源(yuan)斷開(kai)。