焊(han)接機器人在汽車生產(chan)中應(ying)用

焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)器(qi)人目前已(yi)廣(guang)(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)在汽車(che)(che)制造業，汽車(che)(che)底盤、座椅(yi)骨架、導軌、消聲器(qi)以(yi)及(ji)液力變矩(ju)器(qi)等(deng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)，尤其(qi)(qi)在汽車(che)(che)底盤焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)生產中得到(dao)了廣(guang)(guang)泛(fan)的(de)(de)應(ying)用(yong)。豐田公司已(yi)決定將點(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)作(zuo)為(wei)標準(zhun)來(lai)裝(zhuang)備(bei)其(qi)(qi)日(ri)本(ben)國內(nei)和(he)海外的(de)(de)所有點(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)器(qi)人。用(yong)這種(zhong)技(ji)術可以(yi)提高(gao)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)質量(liang)(liang)，因而(er)甚至試圖用(yong)它來(lai)代(dai)替(ti)某些弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)作(zuo)業。在短距(ju)離內(nei)的(de)(de)運(yun)動時間也大為(wei)縮短。該公司近推出一種(zhong)高(gao)度(du)低(di)的(de)(de)點(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)器(qi)人，用(yong)它來(lai)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)車(che)(che)體下部零(ling)件。這種(zhong)矮小(xiao)的(de)(de)點(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)器(qi)人還可以(yi)與較高(gao)的(de)(de)機(ji)器(qi)人組裝(zhuang)在一起，共同對車(che)(che)體上(shang)部進行加工，從(cong)而(er)縮短了整個焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)生產線(xian)長度(du)。國內(nei)生產的(de)(de)桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等(deng)后橋、副車(che)(che)架、搖臂、懸架、減振器(qi)等(deng)轎車(che)(che)底盤零(ling)件大都是以(yi)MIG焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)工藝為(wei)主的(de)(de)受力安(an)(an)全零(ling)件，主要(yao)構件采用(yong)沖壓焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)，板厚平均為(wei)1.5～4mm，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)主要(yao)以(yi)搭接(jie)(jie)、角接(jie)(jie)接(jie)(jie)頭形式為(wei)主，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)質量(liang)(liang)要(yao)求相當(dang)高(gao)，其(qi)(qi)質量(liang)(liang)的(de)(de)好壞直接(jie)(jie)影響(xiang)到(dao)轎車(che)(che)的(de)(de)安(an)(an)全性(xing)能。應(ying)用(yong)機(ji)器(qi)人焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)后，大大提高(gao)了焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)件的(de)(de)外觀和(he)內(nei)在質量(liang)(liang)，并(bing)保證(zheng)了質量(liang)(liang)的(de)(de)穩定性(xing)和(he)降低(di)勞動強(qiang)度(du)，改善了勞動環(huan)境。

簡述焊接機器(qi)人(ren)的(de)運動(dong)控制系統

用(yong)戶為了正確(que)使用(yong)并做到(dao)能常規(gui)維護焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)，工(gong)業焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)，要對焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)的(de)運動控(kong)制系統有一定的(de)了解，國內工(gong)業焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)，掌握(wo)其工(gong)作原理。

焊(han)(han)(han)接機(ji)器人(ren)(ren)(ren)是(shi)裝上了焊(han)(han)(han)鉗或各種(zhong)焊(han)(han)(han)的工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)。工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)的運動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)系統(tong)涉及數學、自(zi)動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)理論等，內容(rong)很(hen)多。要在(zai)較短(duan)的篇幅中，而(er)系統(tong)地(di)介紹工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)的運動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)系統(tong)，實在(zai)是(shi)非工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)控制(zhi)(zhi)(zhi)人(ren)(ren)(ren)員所能及的事情，從(cong)焊(han)(han)(han)接機(ji)器人(ren)(ren)(ren)的用戶角度出(chu)發簡明地(di)闡述有關機(ji)器人(ren)(ren)(ren)運動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)系統(tong)的一般性(xing)問題。

焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)系統(tong)包括：一焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，一用來(lai)控(kong)制(zhi)(zhi)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)驅(qu)動(dong)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)，一個用來(lai)檢測(ce)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)狀態的(de)(de)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)，以及一個用來(lai)執(zhi)行焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)整個控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)主(zhu)個人(ren)(ren)(ren)計算機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)（ＰＣ），其中主(zhu)ＰＣ機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)根據傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)提供的(de)(de)檢測(ce)信號向機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)發送和接(jie)(jie)(jie)收關于焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)移(yi)(yi)動(dong)路(lu)徑的(de)(de)修正命(ming)令，因而直(zhi)接(jie)(jie)(jie)控(kong)制(zhi)(zhi)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)移(yi)(yi)動(dong)路(lu)徑。因此，在(zai)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)系統(tong)中，在(zai)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)過程中主(zhu)ＰＣ機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)可以直(zhi)接(jie)(jie)(jie)控(kong)制(zhi)(zhi)焊(han)(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)移(yi)(yi)動(dong)路(lu)徑。

機器(qi)(qi)人(ren)控(kong)(kong)制系(xi)統是機器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)重要組成(cheng)部(bu)分，主要用于(yu)對機器(qi)(qi)人(ren)運動的(de)(de)控(kong)(kong)制，工業焊接機器(qi)(qi)人(ren)價格，以完成(cheng)特定的(de)(de)工作任(ren)務(wu)，其基(ji)本功能如下：

1 記憶功能：存儲(chu)作(zuo)業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與(yu)生(sheng)產工藝有關的信(xin)息。

2 示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)功能：離線(xian)編程、在線(xian)示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)、間接示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)。在線(xian)示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)包括示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)盒和導引示(shi)(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)兩

3 與(yu)外圍(wei)設備聯系功能：輸入和輸出接(jie)口(kou)(kou)、通(tong)信接(jie)口(kou)(kou)、網(wang)絡接(jie)口(kou)(kou)、同步接(jie)口(kou)(kou)。

4 坐(zuo)(zuo)標(biao)設(she)置功(gong)能：有(you)關節坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)、坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)、工具(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)和用戶(hu)自定義四種坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)。

5 人機接口：示(shi)教盒、操作面板、顯示(shi)屏。

6 傳感器接口：位置檢測(ce)、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器(qi)人多軸聯動、運動控制(zhi)、速度和加速度控制(zhi)、動態補償等。

8 故障診斷(duan)安全保護功能：運行(xing)時系統狀態(tai)監(jian)視、故障狀態(tai)下的安全保護和(he)故障自(zi)診斷(duan)。

焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)具(ju)有(you)巨大的(de)(de)(de)(de)(de)進口替(ti)代(dai)空間(jian)(jian)與手工焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)相(xiang)(xiang)比，焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)具(ju)有(you)的(de)(de)(de)(de)(de)優勢，操作(zuo)簡單(dan)，普通(tong)工人(ren)(ren)(ren)直接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)代(dai)替(ti)高科技焊(han)(han)(han)(han)工，從(cong)而為企業(ye)(ye)節省了(le)高昂的(de)(de)(de)(de)(de)人(ren)(ren)(ren)工成本。勞(lao)動力(li)需要(yao)休息，工業(ye)(ye)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)哪(na)個，但焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)可以(yi)(yi)連續(xu)工作(zuo)，生產(chan)(chan)效率是(shi)(shi)(shi)人(ren)(ren)(ren)類的(de)(de)(de)(de)(de)三倍(bei)以(yi)(yi)上(shang)，可以(yi)(yi)降低勞(lao)動力(li)的(de)(de)(de)(de)(de)管理成本。工人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)工作(zuo)強度大，工作(zuo)環境惡(e)劣(lie)，焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)粉塵(chen)、焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)飛濺物、焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)弧(hu)光等對人(ren)(ren)(ren)體危(wei)害很大，而焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)操作(zuo)相(xiang)(xiang)對簡單(dan)，它(ta)有(you)一個封閉的(de)(de)(de)(de)(de)獨(du)立工作(zuo)站，操作(zuo)者可以(yi)(yi)在工作(zuo)站外(wai)完成焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)工作(zuo)，工人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)健康也(ye)得到了(le)很好的(de)(de)(de)(de)(de)保護。因(yin)此(ci)，焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)市(shi)場應(ying)用(yong)空間(jian)(jian)巨大。焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)主要(yao)有(you)兩種(zhong)(zhong)方式：點(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)和電弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)。工業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)在焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)領(ling)域(yu)的(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)是(shi)(shi)(shi)從(cong)汽車裝配(pei)線(xian)(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)電阻點(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)開始的(de)(de)(de)(de)(de)。原因(yin)是(shi)(shi)(shi)電阻點(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)工藝相(xiang)(xiang)對簡單(dan)，控制(zhi)方便，不需要(yao)跟(gen)蹤焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)，所以(yi)(yi)對機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)控制(zhi)精(jing)度和重(zhong)復(fu)精(jing)度要(yao)求相(xiang)(xiang)對較低。機器(qi)人(ren)(ren)(ren)電弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)大的(de)(de)(de)(de)(de)特(te)(te)點(dian)(dian)是(shi)(shi)(shi)靈活性，通(tong)過(guo)編(bian)程可以(yi)(yi)隨時(shi)改變焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)軌跡和焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)順(shun)序。因(yin)此(ci)，它(ta)適用(yong)于焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)種(zhong)(zhong)類多、焊(han)(han)(han)(han)縫(feng)短、多、形狀(zhuang)復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)(de)產(chan)(chan)品。這(zhe)正(zheng)符合(he)汽車制(zhi)造業(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)特(te)(te)點(dian)(dian)。特(te)(te)別是(shi)(shi)(shi)在現代(dai)社會，汽車款(kuan)式的(de)(de)(de)(de)(de)更(geng)新(xin)速度非常快，配(pei)備(bei)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)汽車生產(chan)(chan)線(xian)(xian)能夠很好地適應(ying)這(zhe)種(zhong)(zhong)變化。