由于(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)等的(de)閉合，基于(yu)(yu)力傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)速度調(diao)節的(de)直接(jie)教導難以應用(yong)于(yu)(yu)其他機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)示教器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維修(xiu)(xiu)通(tong)過(guo)使用(yong)位(wei)(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)而(er)無(wu)需更改(gai)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)即(ji)可實現(xian)直接(jie)控(kong)制(zhi)。采用(yong)基于(yu)(yu)主(zhu)動合規(gui)控(kong)制(zhi)的(de)直接(jie)教學(xue)(xue)方(fang)法。六(liu)維力傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)安(an)裝在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)末端(duan)以檢(jian)測(ce)外力信息，并且(qie)通(tong)過(guo)力坐(zuo)標變換(huan)獲得工作(zuo)坐(zuo)標系的(de)力信號，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)主(zhu)板檢(jian)測(ce)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)示教器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維修(xiu)(xiu)并且(qie)將獲得的(de)力信號轉換(huan)為機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)末端(duan)執行器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。位(wei)(wei)置(zhi)校正量實現(xian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)直接(jie)拖動教學(xue)(xue)。該方(fang)法對(dui)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)沒有特殊要求，具有良好(hao)的(de)通(tong)用(yong)性(xing)。

使(shi)用(yong)示(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)，您可(ke)以開發(fa)存(cun)儲(chu)在(zai)示(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)中的(de)(de)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)，機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)主(zhu)板廠家，然后在(zai)需(xu)要時(shi)更輕(qing)松快(kuai)速地運行。一個(ge)這樣的(de)(de)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)是(shi)零(ling)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)。零(ling)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)將機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)每個(ge)軸運行到零(ling)位置(zhi)。零(ling)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)的(de)(de)一個(ge)用(yong)途(tu)是(shi)操作(zuo)員可(ke)以使(shi)用(yong)它來確(que)保機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)母帶制(zhi)作(zuo)仍然正確(que)。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)示(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)維修運行零(ling)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)是(shi)驗證(zheng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)掌握(wo)的(de)(de)良好(hao)的(de)(de)步。要了解(jie)有關母帶制(zhi)作(zuo)的(de)(de)更多信息并確(que)保不丟失要點。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)示(shi)教(jiao)(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)維修在(zai)您輸入和運行零(ling)程(cheng)(cheng)序(xu)(xu)之前(qian)：TP必(bi)須為(wei)ON，必(bi)須能夠在(zai)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)移動之前(qian)重置(zhi)故(gu)障，控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)必(bi)須在(zai)教(jiao)(jiao)(jiao)學(xue)。

ABB機器(qi)(qi)(qi)人維(wei)護(hu)清洗/更換(huan)濾(lv)(lv)布(bu)(bu)，沈陽機器(qi)(qi)(qi)人主板，機器(qi)(qi)(qi)人驅動系統冷卻單元濾(lv)(lv)布(bu)(bu)的位(wei)置：1、找到控(kong)制柜北部的濾(lv)(lv)布(bu)(bu)；2、提起并去除濾(lv)(lv)布(bu)(bu)架(jia)(jia)；3、取下濾(lv)(lv)布(bu)(bu)架(jia)(jia)上的舊濾(lv)(lv)布(bu)(bu)；4、將新濾(lv)(lv)布(bu)(bu)插入濾(lv)(lv)布(bu)(bu)架(jia)(jia)。5、將裝(zhuang)有新濾(lv)(lv)布(bu)(bu)的濾(lv)(lv)布(bu)(bu)架(jia)(jia)滑(hua)入就位(wei)。在加有清潔劑的30-40℃水(shui)中，清洗濾(lv)(lv)布(bu)(bu)3-4次。不得擰干濾(lv)(lv)布(bu)(bu)，可(ke)放置在平坦表(biao)面晾(liang) 干。還可(ke)以(yi)用潔凈的壓(ya)縮空氣將濾(lv)(lv)布(bu)(bu)吹干凈。