工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人早期主要(yao)(yao)應(ying)用(yong)于(yu)汽車制(zhi)造業(ye)(ye)(ye)，在汽車生產過程中完成(cheng)(cheng)焊接、裝配、搬運、噴(pen)涂等(deng)(deng)工(gong)(gong)作(zuo)，這些(xie)環節對(dui)(dui)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)精度、速度要(yao)(yao)求(qiu)并不(bu)高(gao)。但(dan)PCB行(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)情況(kuang)相對(dui)(dui)復(fu)雜，機(ji)器(qi)(qi)人在PCB行(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)的(de)(de)應(ying)用(yong)主要(yao)(yao)體現在各工(gong)(gong)序的(de)(de)上下料(liao)、翻轉、分揀、定位及檢測等(deng)(deng)功能(neng)上，要(yao)(yao)替(ti)代人工(gong)(gong)配合(he)PCB板(ban)加工(gong)(gong)設(she)備(bei)和(he)(he)檢測設(she)備(bei)的(de)(de)操作(zuo)。由(you)于(yu)PCB板(ban)的(de)(de)多樣(yang)性和(he)(he)復(fu)雜性，有(you)單層(ceng)(ceng)板(ban)、雙層(ceng)(ceng)板(ban)、多層(ceng)(ceng)板(ban)、柔性板(ban)、軟硬(ying)結合(he)板(ban)、無孔(kong)板(ban)和(he)(he)多孔(kong)板(ban)等(deng)(deng)，導致了對(dui)(dui)前端執行(xing)(xing)機(ji)構(gou)要(yao)(yao)求(qiu)較(jiao)多；還有(you)對(dui)(dui)定位精度的(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)和(he)(he)對(dui)(dui)工(gong)(gong)作(zuo)節拍的(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)，自動沖(chong)壓機(ji)器(qi)(qi)手哪家(jia)好，所以在工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人應(ying)用(yong)時對(dui)(dui)機(ji)器(qi)(qi)人技術和(he)(he)集成(cheng)(cheng)技術的(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)也較(jiao)高(gao)。我們(men)經(jing)過近(jin)兩年(nian)在行(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)里(li)的(de)(de)摸(mo)索和(he)(he)實踐，努(nu)力幫助(zhu)客戶(hu)解(jie)決問題，滿(man)足客戶(hu)的(de)(de)需求(qiu)，也積累(lei)了行(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)應(ying)用(yong)的(de)(de)經(jing)驗(yan)。目前，針(zhen)對(dui)(dui)PCB行(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)中的(de)(de)很多工(gong)(gong)序環節，我們(men)都有(you)成(cheng)(cheng)熟的(de)(de)解(jie)決方(fang)案，如AOI、曝光機(ji)、鉆(zhan)靶機(ji)（OPE、XZ）、銀漿灌孔(kong)、文字噴(pen)墨、棕化預(yu)疊、成(cheng)(cheng)品裝盤、OSP、成(cheng)(cheng)品清洗、DOME片反包膜(mo)、LCD組(zu)裝等(deng)(deng)。

焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器(qi)人一直是人們關(guan)注的焦點。 在“工業(ye)自動化(hua)”展(zhan)區(qu)，自動沖壓機(ji)(ji)器(qi)手生產廠家，各種類型的工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人展(zhan)示(shi)“十八個武術”，市民可以(yi)近(jin)距離體(ti)驗“機(ji)(ji)器(qi)人公園”的魔(mo)力(li)。

在展覽(lan)(lan)現(xian)場，焊(han)接機(ji)器(qi)人(ren)(ren)“處(chu)(chu)理比(bi)(bi)賽”不(bu)斷進行，許多機(ji)器(qi)人(ren)(ren)公(gong)司帶來(lai)了各種各樣的(de)高速“堆(dui)疊機(ji)器(qi)人(ren)(ren)”。 它(ta)們不(bu)僅(jin)比(bi)(bi)速度(du)更強，而且它(ta)們也比(bi)(bi)“動(dong)力”更強大，自動(dong)沖壓(ya)機(ji)器(qi)手廠(chang)家(jia)，例(li)如日本FANUC機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)以(yi)(yi)同時(shi)(shi)攜帶整層貨(huo)物。 展覽(lan)(lan)工作(zuo)人(ren)(ren)員錢靜表示，處(chu)(chu)理和堆(dui)放貨(huo)物是一(yi)項艱(jian)巨的(de)任(ren)務。 現(xian)在機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)以(yi)(yi)取代車間，碼頭，倉(cang)庫等人(ren)(ren)來(lai)完成這些物流工作(zuo)。 一(yi)個(ge)小型的(de)“智能機(ji)器(qi)人(ren)(ren)車身工廠(chang)”也搬(ban)到了工業博(bo)覽(lan)(lan)會的(de)現(xian)場，山東自動(dong)沖壓(ya)機(ji)器(qi)手，只用了一(yi)分(fen)多鐘就完成了一(yi)個(ge)車身的(de)焊(han)接時(shi)(shi)間。 此外，還有(you)一(yi)個(ge)“可(ke)以(yi)(yi)雕(diao)刻的(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)”。 這個(ge)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)正在旋轉一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)臂來(lai)繪制觀音，線條清晰，速度(du)極快.

下面重點介紹(shao)三種機器人(ren)有代表性的應用案例：

1、六軸(zhou)多關節(jie)機器人(ren)用(yong)于AOI檢(jian)測工序

傳統的AOI掃(sao)描機(ji)器(qi)(qi)都是靠人(ren)工放(fang)(fang)板(ban)(ban)(ban)(ban)、翻板(ban)(ban)(ban)(ban)和收板(ban)(ban)(ban)(ban)，一(yi)個(ge)人(ren)看管兩臺機(ji)器(qi)(qi)，每天做著重復單調的動作，而且剛制作好的線(xian)路板(ban)(ban)(ban)(ban)還會散(san)發出刺鼻的氣味對人(ren)體帶來(lai)一(yi)定的傷害，AOI掃(sao)描機(ji)器(qi)(qi)散(san)發的紅外光也是一(yi)個(ge)隱形(xing)的。我們用一(yi)臺六軸多關(guan)節機(ji)器(qi)(qi)人(ren)，替(ti)代工人(ren)負責兩臺AOI的放(fang)(fang)板(ban)(ban)(ban)(ban)、翻板(ban)(ban)(ban)(ban)和收板(ban)(ban)(ban)(ban)，每班(ban)可以完成七百(bai)多塊(kuai)PCB硬(ying)板(ban)(ban)(ban)(ban)的收放(fang)(fang)，綜合(he)效率可以達到(dao)1塊(kuai)/min（其中包括AOI機(ji)器(qi)(qi)掃(sao)描時間(jian)）。若能進一(yi)步將與(yu)收放(fang)(fang)板(ban)(ban)(ban)(ban)機(ji)配(pei)合(he)的上(shang)下料運輸線(xian)，連(lian)接上(shang)AGV做固定線(xian)路轉運，就可以實現上(shang)下工序(xu)的完全自動化生產(chan)了。