體感技術總體設計

設計了機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)體感控制(zhi)系統，總體分(fen)為運(yun)動(dong)采集模塊(kuai)、機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)控制(zhi)模塊(kuai)、機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)運(yun)動(dong)模塊(kuai)三部分(fen)，。

運動(dong)(dong)采集模(mo)塊采集人(ren)手臂的(de)姿態(tai)信息，經(jing)過姿態(tai)解算和無線傳(chuan)輸到(dao)達主控(kong)制(zhi)器，通過舒適(shi)控(kong)制(zhi)算法的(de)處(chu)理(li)，實現從(cong)手臂姿態(tai)到(dao)機(ji)械臂動(dong)(dong)作(zuo)之間的(de)映射，令機(ji)械臂的(de)肩(jian)、肘以及腕(wan)關節處(chu)的(de)舵機(ji)轉到(dao)目標角度，實現體感控(kong)制(zhi)機(ji)械臂。

1.2 機械臂系統設(she)計

為減少加工機(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)結(jie)構(gou)所消耗的(de)時間(jian)和成本，利用機(ji)(ji)(ji)器人套件(jian)的(de)舵機(ji)(ji)(ji)及其可組裝(zhuang)散件(jian)，搭(da)建(jian)了五(wu)(wu)自由(you)度剛性(xing)機(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)，并以(yi)人肩部為原點建(jian)立手臂(bei)(bei)平面坐標(biao)系(xi)，。分析體感姿態用到了運動學正反解(jie)算法(fa)，采集手臂(bei)(bei)角(jiao)度α、β，解(jie)算后映射到右側機(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)的(de)五(wu)(wu)個關節處舵機(ji)(ji)(ji)轉角(jiao)（圖1中①~⑤），實現機(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)定位。

基于慣(guan)性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無(wu)線(xian)發射(she)模塊和STM32單片機于一體的(de)小型(xing)可穿戴式無(wu)線(xian)姿態監測模塊，通過通信組網，將實時(shi)采集到的(de)姿態信息經運算處理(li)傳回(hui)主控制器。

動火作業六大禁令

1.動(dong)火證(zheng)未經批準(zhun)，消防體感訓練，禁止動(dong)火

2.不與生產(chan)系統可靠隔(ge)絕，禁止動火(huo)。

3.不(bu)清洗、置換(huan)不(bu)合格，禁(jin)止動火(huo)。

4.不按時(shi)做動(dong)火(huo)分(fen)析，禁止(zhi)動(dong)火(huo)。

5.沒(mei)有(you)消防(fang)措(cuo)施，禁(jin)止動(dong)火。

6、做(zuo)含氧量(liang)測(ce)定合格后，并必須到安全部門開具審批(pi)單，方可動(dong)火。

7、能(neng)拆卸的(de)管道、閥門(men)等應盡(jin)量(liang)拆下，拿到安全(quan)地(di)帶動火，更換下的(de)設備、配(pei)件如需重(zhong)新使用，在動火期間安裝的(de)，應清洗干凈后方(fang)可進行(xing)。

8、動火(huo)前應整體(ti)考(kao)慮(lv)，聯(lian)系(xi)，消防體(ti)感教育，如動火(huo)安全有威(wei)脅的相鄰及其他，應通知采取安全措(cuo)施(shi)。

9、動火(huo)負(fu)責人應定出應急措施，備好監火(huo)滅(mie)火(huo)器材，火(huo)一(yi)律(lv)使用滅(mie)火(huo)器，如需(xu)動用其他滅(mie)火(huo)器，杭(hang)州消防(fang)體感，需(xu)經消防(fang)部門(men)同(tong)意。

10、工(gong)具必須完(wan)好(hao)，安(an)全(quan)措施齊全(quan)，符合安(an)全(quan)要求，氧(yang)(yang)氣瓶和y炔(gui)瓶離明火(huo)10米以上，y炔(gui)瓶與氧(yang)(yang)氣瓶應距8以上，如(ru)違反規定出現事故，由動火(huo)人員(yuan)負責。

消(xiao)防(fang)體感實(shi)訓消(xiao)防(fang)體感實(shi)訓消(xiao)防(fang)體感實(shi)訓消(xiao)防(fang)體感實(shi)訓

體(ti)感技(ji)術(shu)現狀及發展研究(jiu)

體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)感(gan)技(ji)(ji)(ji)術又稱動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)感(gan)應控制技(ji)(ji)(ji)術、體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)感(gan)交互技(ji)(ji)(ji)術，它是一種直接(jie)利用軀體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)、聲音、眼(yan)球(qiu)轉(zhuan)動(dong)(dong)等(deng)方式與周(zhou)圍(wei)環境及(ji)設備互動(dong)(dong)，而(er)無需使用任何復雜(za)的(de)控制設備，由(you)機器對用戶的(de)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)識別(bie)、解析，并做出反(fan)饋的(de)人(ren)(ren)機交互技(ji)(ji)(ji)術。依照體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)感(gan)方式與原理(li)的(de)不同(tong)，主(zhu)要(yao)可(ke)分為(wei)三大(da)類(lei)：慣測(ce)、光(guang)學(xue)感(gan)測(ce)以(yi)及(ji)慣性及(ji)光(guang)合感(gan)測(ce)。其中慣測(ce)主(zhu)要(yao)是以(yi)慣性傳感(gan)器為(wei)主(zhu)，例如用重(zhong)力傳感(gan)器，陀螺儀以(yi)及(ji)磁(ci)傳感(gan)器等(deng)來感(gan)測(ce)使用者(zhe)肢體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)的(de)物(wu)理(li)參(can)數，分別(bie)為(wei)加速(su)度(du)、角速(su)度(du)以(yi)及(ji)磁(ci)場，消防體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)感(gan)實訓(xun)，再(zai)根(gen)據(ju)這些物(wu)理(li)參(can)數來求得使用者(zhe)在空間(jian)中的(de)各種動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)。光(guang)學(xue)感(gan)測(ce)主(zhu)要(yao)是通過光(guang)學(xue)傳感(gan)器獲(huo)取(qu)(qu)人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)影(ying)(ying)像(xiang)，再(zai)將(jiang)此人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)影(ying)(ying)像(xiang)的(de)肢體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)與設備中的(de)內容互動(dong)(dong)，經過多(duo)年的(de)發(fa)展，現在的(de)光(guang)學(xue)感(gan)測(ce)技(ji)(ji)(ji)術可(ke)同(tong)時使用激光(guang)及(ji)攝(she)像(xiang)頭（RGB）來獲(huo)取(qu)(qu)人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)影(ying)(ying)像(xiang)信(xin)息，可(ke)b捉人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)3D全身影(ying)(ying)像(xiang)，可(ke)獲(huo)取(qu)(qu)更多(duo)有(you)深(shen)度(du)的(de)信(xin)息，而(er)且不受任何燈(deng)光(guang)環境限制。聯合感(gan)測(ce)技(ji)(ji)(ji)術是將(jiang)慣測(ce)以(yi)及(ji)光(guang)學(xue)感(gan)測(ce)結合起來的(de)技(ji)(ji)(ji)術，將(jiang)多(duo)種傳感(gan)器應用于b捉人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，加大(da)了人(ren)(ren)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)信(xin)息的(de)獲(huo)取(qu)(qu)量，提高了互動(dong)(dong)設備的(de)快速(su)性和準(zhun)確性。