數控(kong)機(ji)(ji)床上(shang)下料桁(heng)架機(ji)(ji)械手(shou)(shou)首要由(you)于手(shou)(shou)部(bu)和(he)運(yun)(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)組成(cheng)。手(shou)(shou)部(bu)是用(yong)來抓(zhua)持(chi)(chi)工件(jian)(或工具)的部(bu)件(jian)，依據被抓(zhua)持(chi)(chi)物件(jian)的形(xing)狀(zhuang)、尺(chi)寸、重量、資料和(he)作(zuo)業要求而有多種結構(gou)形(xing)式，如夾(jia)持(chi)(chi)型、托持(chi)(chi)型和(he)吸附型等。運(yun)(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)使手(shou)(shou)部(bu)完成(cheng)各(ge)種滾動(dong)(dong)(搖擺)、機(ji)(ji)械手(shou)(shou)配件(jian)移動(dong)(dong)或復(fu)合運(yun)(yun)動(dong)(dong)來完成(cheng)規則的動(dong)(dong)作(zuo)，改變(bian)被抓(zhua)持(chi)(chi)物件(jian)的方位和(he)姿勢。

在使用機(ji)床上下料桁(heng)架機(ji)械(xie)手的(de)時候，能夠(gou)進行運(yun)(yun)轉(zhuan)設(she)置，對數控車(che)床上下料桁(heng)架機(ji)械(xie)手回原(yuan)點的(de)形(xing)(xing)式(shi)的(de)設(she)置，一般回原(yuan)點形(xing)(xing)式(shi)設(she)為8，19，或者(zhe)11等，桁(heng)架價格低，詳細設(she)置要依據伺服(fu)說明書進行設(she)置，能夠(gou)設(she)置回原(yuan)點的(de)速(su)(su)度(du)，以(yi)及運(yun)(yun)轉(zhuan)的(de)速(su)(su)度(du)，高速(su)(su)運(yun)(yun)轉(zhuan)速(su)(su)度(du)參數，低速(su)(su)運(yun)(yun)轉(zhuan)速(su)(su)度(du)等，根基實際要求進行速(su)(su)度(du)參數的(de)設(she)置

桁架(jia)(jia)(jia)(jia)包(bao)括(kuo)若(ruo)干(gan)龍門結構的(de)支撐部(bu)，在支撐部(bu)上設有用(yong)(yong)于安裝(zhuang)(zhuang)機(ji)械(xie)手的(de)橫梁(liang)(liang)，桁架(jia)(jia)(jia)(jia)，桁架(jia)(jia)(jia)(jia)式機(ji)械(xie)手為三個(ge)自(zi)由度機(ji)械(xie)手，桁架(jia)(jia)(jia)(jia)機(ji)器(qi)人包(bao)括(kuo)安裝(zhuang)(zhuang)于橫梁(liang)(liang)上的(de)水平運動(dong)(dong)組(zu)件及(ji)垂(chui)直安裝(zhuang)(zhuang)于水平運動(dong)(dong)組(zu)件上的(de)垂(chui)直運動(dong)(dong)組(zu)件，桁架(jia)(jia)(jia)(jia)廠家(jia)，垂(chui)直運動(dong)(dong)組(zu)件的(de)底(di)部(bu)連(lian)接有三爪夾(jia)持器(qi)，水平運動(dong)(dong)組(zu)件和(he)垂(chui)直運動(dong)(dong)組(zu)件分別包(bao)括(kuo)用(yong)(yong)于傳動(dong)(dong)的(de)齒(chi)輪和(he)齒(chi)條，齒(chi)輪和(he)齒(chi)條設為相(xiang)互嚙合的(de)斜齒(chi)。

桁架(jia)式機(ji)(ji)器(qi)人結(jie)構(gou)簡單可靠(kao)，成(cheng)本低;齒輪和齒條(tiao)傳動采用斜齒嚙合(he)，增加了(le)機(ji)(ji)械工(gong)作載(zai)荷、提(ti)高了(le)運行(xing)平穩性。桁架(jia)機(ji)(ji)械手其結(jie)構(gou)簡單、成(cheng)本低廉、精度較高，實(shi)現將工(gong)件(jian)在流水(shui)線與相應機(ji)(ji)床(chuang)加工(gong)工(gong)位間水(shui)平和垂直搬運。

房屋建筑用(yong)的(de)桁架，一般僅進行(xing)(xing)靜力(li)(li)計算；對于風力(li)(li)、力(li)(li)、運行(xing)(xing)的(de)車輛和運轉的(de)機(ji)械等動(dong)荷載，桁架批發，則(ze)化(hua)為乘以動(dong)力(li)(li)系數的(de)等效靜荷載進行(xing)(xing)計算；特殊重大的(de)承受動(dong)荷載的(de)桁架，如大跨度橋(qiao)梁(liang)和飛機(ji)機(ji)翼等，則(ze)需按動(dong)荷載進行(xing)(xing)動(dong)力(li)(li)分析。

平面桁(heng)(heng)(heng)架(jia)一般(ban)按理想的(de)鉸接(jie)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)進(jin)行計算，即假設荷(he)載施加在(zai)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)節點(dian)(dian)上（如果荷(he)載施加在(zai)節間時，可(ke)按簡支(zhi)梁(liang)換算為(wei)節點(dian)(dian)荷(he)載），并和桁(heng)(heng)(heng)架(jia)的(de)全(quan)部(bu)桿(gan)件(jian)均在(zai)同一平面內，桿(gan)件(jian)的(de)軸在(zai)一直線上，節點(dian)(dian)為(wei)可(ke)自由轉動的(de)鉸接(jie)點(dian)(dian)。理想狀態(tai)下的(de)靜定桁(heng)(heng)(heng)架(jia)，可(ke)以將桿(gan)件(jian)軸力作(zuo)為(wei)未知量，按靜力學(xue)的(de)數解法(fa)或(huo)圖解法(fa)求(qiu)出已知荷(he)載下桿(gan)件(jian)的(de)軸向拉(la)力或(huo)壓力（見桿(gan)系結構(gou)的(de)靜力分(fen)析）。

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