工(gong)程用(yong)(yong)的(de)(de)桁(heng)(heng)架節(jie)點(dian)(dian)，桁(heng)(heng)架機(ji)械手的(de)(de)桁(heng)(heng)架選型，一(yi)般是具有(you)一(yi)定(ding)剛性的(de)(de)節(jie)點(dian)(dian)而不是理想的(de)(de)鉸接節(jie)點(dian)(dian)，由于節(jie)點(dian)(dian)剛性的(de)(de)影響而出現的(de)(de)桿(gan)件彎曲應(ying)力(li)和(he)軸向應(ying)力(li)稱為次應(ying)力(li)。計算次應(ying)力(li)需考(kao)慮桿(gan)件軸向變(bian)形，可用(yong)(yong)超靜(jing)定(ding)結構的(de)(de)方法或有(you)限元法求解。

空間桁(heng)架(jia)由若干個(ge)平(ping)面桁(heng)架(jia)所(suo)組成，可(ke)將荷載分解成與桁(heng)架(jia)同一平(ping)面的分力(li)按平(ping)面桁(heng)架(jia)進(jin)行計算(suan)，或按空間鉸接桿系用有限元法計算(suan)。

根據桁架(jia)桿件(jian)所用(yong)的(de)(de)材料和(he)計算所得(de)出的(de)(de)內(nei)力，選擇合適的(de)(de)截面應(ying)能(neng)保證(zheng)桁架(jia)的(de)(de)整體(ti)剛度(du)和(he)穩定性以(yi)及(ji)各桿件(jian)的(de)(de)強度(du)和(he)局部穩定，以(yi)滿足使用(yong)要求。

重型龍門(men)架模組也叫做直角(jiao)坐標機器人和龍門(men)式機器人。工業應(ying)用中(zhong)，能夠實現自(zi)動(dong)控制(zhi)的(de)、可重復編程的(de)、多(duo)(duo)功(gong)能的(de)、多(duo)(duo)自(zi)由度的(de)、運動(dong)自(zi)由度間(jian)成空間(jian)直 角(jiao)關(guan)系、多(duo)(duo)用途的(de)操作機。它(ta)能夠搬運物體、操作工具，以(yi)完(wan)成各種作業。在現代化(hua)生產線中(zhong)，越(yue)來越(yue)講究的(de)是柔性化(hua)生產。

機(ji)(ji)械設(she)備自動(dong)化(hua)是這(zhe)個(ge)世(shi)紀(ji)制造業(ye)發(fa)展的大趨勢，機(ji)(ji)器人產業(ye)將是一個(ge)陽光產業(ye)，龍(long)門桁架式機(ji)(ji)械手，

未(wei)來(lai)的(de)(de)世紀是(shi)機器人技(ji)術極度發展(zhan)的(de)(de)世紀，人類(lei)將從(cong)單調(diao)繁雜的(de)(de)體力勞動中解(jie)放出來(lai)，從(cong)事更加(jia)富有創(chuang)造性的(de)(de)工(gong)作。

　桁(heng)(heng)架(jia)機械手是工(gong)業應用(yong)中，福建桁(heng)(heng)架(jia)，能夠實現(xian)自(zi)動(dong)控制(zhi)的(de)、可重復(fu)編程(cheng)的(de)、多(duo)功能的(de)、多(duo)自(zi)由度的(de)、運動(dong)自(zi)由度組成空(kong)間直(zhi)角關(guan)系、多(duo)用(yong)途(tu)的(de)操(cao)作(zuo)機。它能夠搬運物(wu)體(ti)、操(cao)作(zuo)工(gong)具，以完成各(ge)種作(zuo)業。桁(heng)(heng)架(jia)機器人(ren)(ren)的(de)出現(xian)代替了手工(gong)上下(xia)料，使整個生(sheng)產(chan)過程(cheng)更(geng)加安(an)全(quan)，避(bi)免人(ren)(ren)體(ti)與機床直(zhi)接接觸，減(jian)少工(gong)人(ren)(ren)的(de)勞動(dong)強度，降低勞動(dong)成本。

桁架機械手優勢

1、多自由度(du)運(yun)動(dong)，每個運(yun)動(dong)自由度(du)之(zhi)間(jian)(jian)的空間(jian)(jian)夾角為直角。

2、自動控制的(de)，可重復編程，所有的(de)運(yun)動均按程序運(yun)行。

3、一般由控(kong)制系(xi)(xi)(xi)統、驅(qu)動系(xi)(xi)(xi)統、機(ji)械系(xi)(xi)(xi)統、操作工具(ju)等組成。

4、靈活(huo)，多功(gong)能，因操作工具的不同，功(gong)能也(ye)不同。

5、高(gao)可靠性、高(gao)速度、高(gao)精度。

6、可用于惡(e)劣(lie)的(de)環境，可長期工作，便(bian)于操作維修。

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