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從運動學角度看，參考系可以任意選取。對一個具體的運動學問題，我們一般從方便出發選取參考系以簡化物體運動的研究。古代研究天體的運動時，很自然以地球為參考系。托勒密的“地心說”用本輪、均輪解釋行星的運動。哥白尼用“日心說”解釋行星的運動時，也要用本輪和均輪。從運動學角度看，“地心說”和“日心說”都可以同樣好地描述行星的運動。但從研究行星運動的動力學原因的角度看，潔凈彩鋼板批發，“日心說”開通了走向真理的道路。開普勒在“地心說”的基礎上，把行星的圓周運動改變為橢圓運動從而扔掉了本輪、均輪的說法，開

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標準性：用來做參考系的物體都是假定不動的，被研究的物體是運動還是靜止，都是相對于參考系而言的。任意性：參考系的選取具有任意性，但應以觀察方便和運動的描述盡可能簡單為原則。統一性：比較不同的運動時，應該選擇同一參考系。差異性：同一運動選擇不同的參考系，觀察結果一般不同。例如，坐在行駛的車中的乘客，以地面為參考系，乘客是運動的，但如果以車為參考系，則乘客是靜止的。

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這個思想后來又為羅德斯島上的希帕克斯(Hipparrchus，約前161——約前126)所發展。他用一個固定的偏心輪解釋太陽的表觀運動，用一個移動的偏心輪解釋月亮的表觀運動，而行星的運動則用一套本輪一均輪來解釋。他的模型與實際符合得較好。希帕克斯收集和比較了古人的觀測記錄，從而發現了分點歲差為36''(實際約為50'')。他測定丁約一千零八十顆恒星方位，編制了星表。他