常(chang)規的(de)弧焊機器人(ren)系統由以5部分組成：

1、機器(qi)人本體，一(yi)般是(shi)伺服電機驅(qu)動的(de)6軸關節式(shi)操作機，它(ta)由驅(qu)動器(qi)、傳動機構、機械(xie)手(shou)臂、關節以及(ji)內部傳感器(qi)等組成。它(ta)的(de)任(ren)務是(shi)地保證機械(xie)手(shou)末端（悍）所(suo)要求的(de)位置、姿態和運動軌跡。

2、機器人控(kong)(kong)制(zhi)柜，它是機器人系統的神(shen)經(jing)，包括計算機硬件、軟件和一些電路，負責處(chu)理機器人工作過程中的全部信息和控(kong)(kong)制(zhi)其全部動作，示(shi)教盒(he)與之配(pei)合使(shi)用。

3、焊(han)接電源系(xi)統，包括焊(han)接電源、焊(han)等。

4、焊接傳感器及系統安全保護(hu)設施。

5、焊接工裝夾具。

對于小批量(liang)多(duo)品種(zhong)、體積或質量(liang)較大的產品，可根(gen)據其(qi)工件的焊(han)(han)縫空(kong)間分布情(qing)況，采(cai)用簡易焊(han)(han)接機器人(ren)工作站(zhan)或焊(han)(han)接變位機和機器人(ren)組合的機器人(ren)工作站(zhan)。以適用于“多(duo)品種(zhong)、小批量(liang)”的柔性化生產。

對于工件體(ti)積(ji)小(xiao)、易輸送．且批(pi)量大(da)、品種規格多的(de)(de)產品．將焊(han)接(jie)工序細分(fen)，機器(qi)人搬運工程，采用機器(qi)人與焊(han)接(jie)專機組合(he)的(de)(de)生產流(liu)水線(xian)，結合(he)模塊化的(de)(de)焊(han)接(jie)夾(jia)具以及(ji)快速換模技術，以達(da)到投(tou)資少、的(de)(de)低成本自動化的(de)(de)目的(de)(de)。

焊接機器人出現故障，無外乎以(yi)下幾種因素(su)：

1、環境保護不當，如(ru)果空氣(qi)中濕度過大及靜電作(zuo)用，同時焊(han)接(jie)現場粉塵較大，造(zao)成控制柜內積塵、產生誤動(dong)作(zuo)。

2、操作不(bu)當(dang)造(zao)成的人為故障，主(zhu)要有焊(han)接(jie)機(ji)器人焊(han)損壞、裝卸工件不(bu)當(dang)造(zao)成變位機(ji)隨動不(bu)見變形(xing)。

3、 插(cha)接板接口發生腐蝕性氧化，接觸(chu)不(bu)良，造成無法開機或設(she)備(bei)工作不(bu)穩定(ding)。

4、 外圍設備設計制(zhi)造不良造成的故障(zhang)，主要(yao)有：升降平臺開關(guan)和線纜問題、示教(jiao)器顯示部分(fen)元器件質量問題。

焊接機器人焊接時(shi)的(de)注意事項

焊接機(ji)器(qi)(qi)人開始只(zhi)在(zai)點焊中得到(dao)(dao)應用，隨(sui)著計算(suan)機(ji)技(ji)術(shu)、傳感器(qi)(qi)技(ji)術(shu)的(de)發展，弧焊機(ji)器(qi)(qi)人逐漸得到(dao)(dao)普及，焊接機(ji)器(qi)(qi)人在(zai)汽車(che)、摩托車(che)、工程機(ji)械等領域都得到(dao)(dao)了(le)廣泛的(de)應用。

焊接(jie)(jie)機器人焊接(jie)(jie)時，操作人員須(xu)示教(jiao)機器人焊的(de)軌跡和(he)設(she)定焊接(jie)(jie)條件等。由于須(xu)示教(jiao)，所以機器人不面向多品(pin)種(zhong)少量(liang)生產的(de)產品(pin)焊接(jie)(jie)。其次須(xu)確(que)保工(gong)件的(de)精(jing)度，因為機器人沒有(you)眼睛(jing)，只能重復相(xiang)同(tong)的(de)動作。

焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)機器(qi)人軌跡精度(du)為±0．1mm，以(yi)此精度(du)重(zhong)復(fu)相(xiang)同的動作。焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)偏差(cha)大于焊(han)(han)(han)絲(si)半徑(jing)時，有可能焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)不好，所以(yi)工件精度(du)應(ying)保持在焊(han)(han)(han)絲(si)半徑(jing)之內。焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)條件的設定(ding)取決于示(shi)教作業人員的技術水(shui)平，操(cao)作人員進行(xing)示(shi)教時須輸入焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)程序，焊(han)(han)(han)姿態和角(jiao)度(du)，電(dian)(dian)流、電(dian)(dian)壓、速(su)度(du)等焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)條，示(shi)教操(cao)作人員須充(chong)分(fen)掌握焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)知識和焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)技巧(qiao)。

焊接(jie)機器人焊接(jie)過程中須充分(fen)注意安全(quan)，它是一種高(gao)速的運動(dong)設(she)備，在其(qi)進行(xing)自動(dong)運行(xing)時(shi)不允(yun)許人靠(kao)近(jin)機器人，須設(she)置安全(quan)護欄。操作人員(yuan)須接(jie)受勞動(dong)安全(quan)方面的專門(men)教育，否(fou)則不準操作。