麥(mai)克(ke)納姆輪，一種在現代(dai)工(gong)業與智能移動(dong)設備領域極具創(chuang)新性的(de)輪子構造(zao)，以(yi)其(qi)實現全向移動(dong)的(de)特性而備受(shou)矚目(mu)。

從外觀(guan)上看，麥克納姆(mu)輪(lun)與普通輪(lun)子(zi)(zi)有明(ming)顯(xian)區別。其輪(lun)轂周圍緊密排列著一圈數量眾(zhong)多(duo)的小(xiao)輥(gun)子(zi)(zi)。這(zhe)些(xie)輥(gun)子(zi)(zi)呈特(te)定角度(du)傾斜安(an)裝在(zai)輪(lun)轂上，通常這(zhe)個角度(du)為(wei)45度(du)或(huo)135度(du)。

其(qi)工作(zuo)原理的(de)(de)在于(yu)這些傾斜輥(gun)子(zi)與地(di)面(mian)(mian)(mian)之(zhi)間的(de)(de)相互(hu)作(zuo)用。當麥克納姆輪轉(zhuan)動時，輥(gun)子(zi)一方(fang)(fang)面(mian)(mian)(mian)隨著(zhu)輪轂(gu)的(de)(de)轉(zhuan)動而繞自身軸線旋轉(zhuan)，另一方(fang)(fang)面(mian)(mian)(mian)由(you)于(yu)其(qi)傾斜角度，會在地(di)面(mian)(mian)(mian)上產生一個(ge)側向(xiang)的(de)(de)摩擦力分量。通過對多個(ge)麥克納姆輪的(de)(de)協同控制，就(jiu)能實現各種復雜(za)的(de)(de)移動方(fang)(fang)式(shi)。

例(li)如(ru)(ru)，在(zai)一臺裝備四個(ge)(ge)麥克納姆輪的移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)平(ping)臺上(shang)，如(ru)(ru)果(guo)要實現向(xiang)(xiang)前直線(xian)運動(dong)(dong)(dong)，四個(ge)(ge)輪子會以相同(tong)的速(su)度和方向(xiang)(xiang)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，此時(shi)輥子產(chan)生(sheng)的側(ce)(ce)向(xiang)(xiang)摩(mo)(mo)擦力相互抵(di)消，合力推動(dong)(dong)(dong)平(ping)臺向(xiang)(xiang)前。而當(dang)需要側(ce)(ce)向(xiang)(xiang)移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)時(shi)，比如(ru)(ru)向(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)平(ping)移(yi)(yi)，右(you)(you)側(ce)(ce)的兩(liang)個(ge)(ge)輪子正轉(zhuan)，麥克納姆輪廠(chang)家(jia)，左(zuo)(zuo)側(ce)(ce)的兩(liang)個(ge)(ge)輪子反轉(zhuan)，且轉(zhuan)速(su)相同(tong)，這樣右(you)(you)側(ce)(ce)輪子輥子產(chan)生(sheng)的向(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)摩(mo)(mo)擦力與左(zuo)(zuo)側(ce)(ce)輪子輥子產(chan)生(sheng)的向(xiang)(xiang)右(you)(you)摩(mo)(mo)擦力共同(tong)作用，實現平(ping)臺向(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)的側(ce)(ce)向(xiang)(xiang)移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)。

在(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)方面(mian)，通過調控(kong)各個輪(lun)子(zi)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速與(yu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)，麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)加工(gong)廠家，能(neng)使輪(lun)子(zi)與(yu)地(di)面(mian)摩擦力(li)的(de)(de)(de)合力(li)方向(xiang)指(zhi)向(xiang)任意期望的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)角度(du)，無論是原地(di)打轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)還是沿著的(de)(de)(de)弧線軌跡轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)都能(neng)輕松達成。這種的(de)(de)(de)構造原理(li)使得麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)突(tu)破了(le)傳(chuan)統輪(lun)子(zi)只能(neng)前后移動(dong)(dong)的(de)(de)(de)局限，為(wei)移動(dong)(dong)設(she)備在(zai)(zai)狹(xia)窄空間內的(de)(de)(de)靈(ling)活操作提供了(le)可能(neng)。它在(zai)(zai)智能(neng)倉儲的(de)(de)(de)AGV小車、工(gong)廠自動(dong)(dong)化生產(chan)線的(de)(de)(de)物料搬運設(she)備以及一些特殊場景(jing)的(de)(de)(de)移動(dong)(dong)機器(qi)人等(deng)領(ling)域得到了(le)廣泛應用，麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)定制，極(ji)大地(di)提高(gao)了(le)生產(chan)與(yu)物流的(de)(de)(de)效率與(yu)智能(neng)化水平，成為(wei)現代(dai)工(gong)程技術(shu)領(ling)域一項了(le)不起的(de)(de)(de)發明創新。

麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)是(shi)由瑞典麥克(ke)那(nei)姆公司發明的(de)(de)(de)(de)一種移動(dong)(dong)技術，其關鍵技術點(dian)主要體現(xian)在(zai)的(de)(de)(de)(de)結構設(she)(she)計(ji)上。這種輪(lun)(lun)子(zi)由主體輪(lun)(lun)輞和(he)一組(zu)均勻排布在(zai)輪(lun)(lun)轂(gu)周圍的(de)(de)(de)(de)回轉輥子(zi)組(zu)成，黃山麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)，且這些輥子(zi)的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)線與輪(lun)(lun)轂(gu)軸(zhou)線呈45°夾角排列(lie)；小輥子(zi)的(de)(de)(de)(de)母線是(shi)等速螺旋線或橢圓(yuan)弧近似(si)而成的(de)(de)(de)(de)設(she)(she)計(ji)使得當(dang)輪(lun)(lun)子(zi)繞著固定的(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)心轉動(dong)(dong)時，各個小滾子(zi)的(de)(de)(de)(de)包絡面為圓(yuan)柱狀(zhuang)，從而保證該車輪(lun)(lun)能(neng)夠連續、平(ping)穩(wen)地向(xiang)前滾動(dong)(dong)并(bing)實(shi)現(xian)全向(xiang)運動(dong)(dong)能(neng)力。在(zai)實(shi)際應用(yong)中，由于具備(bei)萬向(xiang)性(xing)、靈活(huo)性(xing)和(he)平(ping)穩(wen)性(xing)的(de)(de)(de)(de)優勢特點(dian)，使其能(neng)夠在(zai)狹小空間(jian)內(nei)實(shi)現(xian)靈活(huo)操(cao)作和(he)多方向(xiang)運輸的(de)(de)(de)(de)需求而廣受青睞：在(zai)工業領域被廣泛應用(yong)于工業機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)底盤設(she)(she)計(ji)以及自(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)車(AGV)中以提高生產效率并(bing)減少空間(jian)占用(yong)；領域的(de)(de)(de)(de)手(shou)術機(ji)器(qi)人及護(hu)理(li)機(ji)器(qi)人也常(chang)采用(yong)此種結構以實(shi)現(xian)手(shou)術室內(nei)的(de)(de)(de)(de)操(cao)控和(he)安全轉運；此研設(she)(she)備(bei)、太空探測(ce)器(qi)乃至裝備(bei)等領域也都能(neng)見到它(ta)的(de)(de)(de)(de)身(shen)影。

麥克(ke)納(na)姆輪(lun)(lun)，這(zhe)一的(de)(de)(de)設計源自(zi)瑞典的(de)(de)(de)麥克(ke)納(na)姆公司。它(ta)的(de)(de)(de)出(chu)現革新了(le)(le)傳(chuan)統(tong)的(de)(de)(de)移動模(mo)式(shi)，為運(yun)動格局帶來了(le)(le)顯著(zhu)的(de)(de)(de)改(gai)變。這(zhe)種輪(lun)(lun)子由許(xu)多(duo)45°傾斜安(an)裝(zhuang)的(de)(de)(de)紡錘形滾(gun)棒組(zu)成，其(qi)結構遠比傳(chuan)統(tong)輪(lun)(lun)胎(tai)復雜得多(duo)，但正是這(zhe)樣的(de)(de)(de)設計使得它(ta)在(zai)(zai)行駛(shi)時左右受力(li)均(jun)勻且方(fang)(fang)向控制性(xing)(xing)出(chu)色。它(ta)可以在(zai)(zai)任何方(fang)(fang)向上(shang)產生合(he)力(li)矢量(liang)并(bing)保證平(ping)臺在(zai)(zai)終(zhong)的(de)(de)(de)合(he)力(li)矢量(liang)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)向上(shang)能(neng)(neng)自(zi)由地(di)移動而不改(gai)變機輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)自(zi)身朝向；而且能(neng)(neng)夠(gou)連(lian)續地(di)向前滾(gun)動并(bing)橫向滑移及(ji)旋轉等特性(xing)(xing)賦予了(le)(le)裝(zhuang)備(bei)有該種車(che)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)車(che)輛移動的(de)(de)(de)能(neng)(neng)力(li)——不僅(jin)可以前后行進(jin)、直(zhi)角轉彎和原地(di)360度旋轉等操(cao)(cao)作方(fang)(fang)式(shi)靈(ling)(ling)活多(duo)樣而且在(zai)(zai)狹小空間內也能(neng)(neng)輕松操(cao)(cao)控提高(gao)了(le)(le)行車(che)的(de)(de)(de)便利性(xing)(xing)和靈(ling)(ling)活性(xing)(xing)。