麥克納姆輪(lun)，又稱(cheng)全向(xiang)(xiang)輪(lun)，是一種(zhong)能夠實現多方向(xiang)(xiang)靈(ling)活移動(dong)的(de)(de)輪(lun)子。其實現原理(li)基于的(de)(de)結(jie)構設計和(he)力學特性：麥克納姆輪(lun)的(de)(de)外部布(bu)滿了小滾(gun)子或輥子，這(zhe)些滾(gun)子的(de)(de)軸(zhou)線與中(zhong)(zhong)心輪(lun)轂的(de)(de)軸(zhou)線呈45度(du)角分布(bu)；同(tong)一組中(zhong)(zhong)的(de)(de)兩(liang)(liang)個相鄰滾(gun)輪(lun)旋轉方向(xiang)(xiang)相反——例如A、B兩(liang)(liang)輪(lun)中(zhong)(zhong)，一個向(xiang)(xiang)斜(xie)則另一個向(xiang)(xiang)右傾(qing)斜(xie)布(bu)置安裝。當受到推力時，這(zhe)種(zhong)特殊的(de)(de)角度(du)使得力被分解為向(xiang)(xiang)前和(he)橫向(xiang)(xiang)的(de)(de)兩(liang)(liang)個分量，麥克納姆輪(lun)供應商，進而(er)產(chan)生不同(tong)方向(xiang)(xiang)的(de)(de)移動(dong)效果。

四個這樣(yang)的(de)車輪(lun)組合起來使用時，能(neng)更加靈活地協(xie)調(diao)各方(fang)(fang)向上的(de)分(fen)量來實現(xian)運動(dong)功(gong)能(neng)。并且可(ke)以通(tong)過調(diao)整轉速和方(fang)(fang)向來合成(cheng)任意方(fang)(fang)向上所需(xu)的(de)合力矢(shi)量，使搭載該(gai)類型(xing)車輛的(de)平臺(tai)能(neng)在(zai)終合成(cheng)的(de)合力矢(shi)量的(de)指(zhi)向上自(zi)由移動(dong)而(er)不(bu)必(bi)改(gai)變(bian)機(ji)體本身的(de)方(fang)(fang)向朝(chao)向。

1、工業自(zi)動化(hua)領域(yu)：在(zai)自(zi)動化(hua)倉庫的(de)搬(ban)(ban)運(yun)(yun)機器人和(he)物流輸送設(she)備中廣泛應用。它可以使搬(ban)(ban)運(yun)(yun)設(she)備在(zai)狹窄的(de)貨(huo)架通道之間靈活(huo)地穿梭，麥(mai)克納(na)姆(mu)輪(lun)廠(chang)家(jia)，地停靠在(zai)不同的(de)貨(huo)架位(wei)置進行(xing)貨(huo)物的(de)裝卸，極大地提(ti)高了倉儲(chu)物流的(de)空(kong)間利(li)用率和(he)工作效率。

2、特種機(ji)器(qi)人領域(yu)：如(ru)在一些救援(yuan)(yuan)機(ji)器(qi)人、消(xiao)防機(ji)器(qi)人中使用。這些機(ji)器(qi)人需(xu)要在復雜(za)的(de)、充滿障礙物的(de)環(huan)境中靈活地移動(dong)，麥(mai)克納姆(mu)輪的(de)移動(dong)特性可以(yi)幫助機(ji)器(qi)人快速到達目標位(wei)置，進行救援(yuan)(yuan)、滅火(huo)等(deng)工(gong)作。

3、裝(zhuang)備(bei)制造領域：在高(gao)(gao)精度(du)(du)的加工設備(bei)移動平臺中(zhong)也(ye)有應用。例(li)如一些(xie)大型數控機(ji)床的工作(zuo)臺移動，使用麥克納姆輪可以(yi)實(shi)現(xian)的位置調整，提高(gao)(gao)加工精度(du)(du)和(he)效率。

麥克納(na)姆(mu)輪可實(shi)現全(quan)向移動，麥克納(na)姆(mu)輪，其結構(gou)特殊，由輪轂與呈 45 度角(jiao)排(pai)列(lie)于輪轂的(de)輥(gun)子組(zu)成(cheng)。

以四麥克(ke)納姆(mu)輪的移動平(ping)臺為例，當 A、C 輪同(tong)向同(tong)速前(qian)(qian)(qian)轉，B、D 輪靜止(zhi)，平(ping)臺向前(qian)(qian)(qian)直線移動，因 A、C 輪向前(qian)(qian)(qian)摩擦(ca)力(li)(li)合力(li)(li)推動。若(ruo) A、C 輪反(fan)向同(tong)速轉，B、D 輪靜，平(ping)臺原地旋轉，A、C 輪摩擦(ca)力(li)(li)形(xing)成(cheng)繞中心力(li)(li)矩(ju)。A 輪前(qian)(qian)(qian)轉，C 輪后轉，麥克(ke)納姆(mu)輪價(jia)格，B、D 輪靜時，平(ping)臺向左平(ping)移，由 A 輪向前(qian)(qian)(qian)與 C 輪向后摩擦(ca)力(li)(li)水平(ping)分力(li)(li)合成(cheng)向左合力(li)(li)。

通(tong)過控制(zhi)四輪(lun)不同轉動方(fang)向(xiang)與速度，能合(he)成(cheng)多種方(fang)向(xiang)與大小的(de)合(he)力，讓平臺完成(cheng)前(qian)行、后(hou)退、橫移、斜(xie)向(xiang)、原地旋轉等全向(xiang)運動。

此原理使移動(dong)設備在有(you)限(xian)空間機(ji)動(dong)性大(da)增。如自動(dong)化車間搬運(yun)機(ji)器人可(ke)在窄道貨架間穿梭作業；物(wu)流倉(cang)庫能快(kuai)速換位存(cun)取貨物(wu)；航天用于(yu)航天器姿態(tai)與特殊(shu)地形移動(dong)；讓特種車在戰場(chang)靈活機(ji)動(dong)。