麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)(lun)(lun)是由(you)(you)瑞典麥(mai)克那姆(mu)公司發明的(de)(de)(de)一(yi)種(zhong)移動技(ji)術(shu)，其(qi)關鍵技(ji)術(shu)點主要體(ti)現(xian)(xian)在(zai)的(de)(de)(de)結(jie)構(gou)設計上。這(zhe)種(zhong)輪(lun)(lun)(lun)子由(you)(you)主體(ti)輪(lun)(lun)(lun)輞和一(yi)組(zu)(zu)均勻排(pai)布在(zai)輪(lun)(lun)(lun)轂周(zhou)圍的(de)(de)(de)回轉(zhuan)輥子組(zu)(zu)成，且這(zhe)些(xie)輥子的(de)(de)(de)軸(zhou)線(xian)與(yu)輪(lun)(lun)(lun)轂軸(zhou)線(xian)呈45°夾角排(pai)列；小輥子的(de)(de)(de)母線(xian)是等速螺旋線(xian)或橢(tuo)圓弧近(jin)似而(er)成的(de)(de)(de)設計使得(de)當輪(lun)(lun)(lun)子繞著固定(ding)的(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)心轉(zhuan)動時，各個小滾子的(de)(de)(de)包絡面為圓柱狀，從而(er)保證該車輪(lun)(lun)(lun)能(neng)(neng)夠連續、平穩地向前(qian)滾動并(bing)實(shi)現(xian)(xian)全向運動能(neng)(neng)力(li)。在(zai)實(shi)際應用(yong)中，由(you)(you)于具備萬向性、靈活(huo)(huo)性和平穩性的(de)(de)(de)優勢特點，使其(qi)能(neng)(neng)夠在(zai)狹小空(kong)間內實(shi)現(xian)(xian)靈活(huo)(huo)操作和多方向運輸的(de)(de)(de)需求而(er)廣受青睞：在(zai)工(gong)業(ye)(ye)領域被廣泛應用(yong)于工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人的(de)(de)(de)底盤設計以(yi)及自動導引車(AGV)中以(yi)提(ti)高生產效率(lv)并(bing)減少(shao)空(kong)間占(zhan)用(yong)；領域的(de)(de)(de)手(shou)術(shu)機器(qi)人及護理機器(qi)人也(ye)常采(cai)用(yong)此(ci)種(zhong)結(jie)構(gou)以(yi)實(shi)現(xian)(xian)手(shou)術(shu)室內的(de)(de)(de)操控和安全轉(zhuan)運；此(ci)研設備、太空(kong)探(tan)測(ce)器(qi)乃(nai)至裝備等領域也(ye)都(dou)能(neng)(neng)見到它的(de)(de)(de)身影(ying)。

1、基(ji)本(ben)原理基(ji)于力的分解與合(he)成(cheng)

麥克納姆輪(lun)(lun)(lun)的輪(lun)(lun)(lun)緣分布(bu)著許多(duo)小輥子，這些輥子的軸線(xian)與輪(lun)(lun)(lun)轂軸線(xian)呈(cheng)一(yi)定角度（通常是 45°）。當(dang)輪(lun)(lun)(lun)子轉(zhuan)動時，輥子與地面接觸并產生摩擦力。

根(gen)據力的(de)分解原(yuan)理，這個(ge)摩擦力可以分解為縱向(xiang)（沿輪子(zi)的(de)滾動方(fang)向(xiang)）和(he)(he)橫(heng)向(xiang)（垂直于輪子(zi)的(de)滾動方(fang)向(xiang)）兩個(ge)分力。由于輥子(zi)的(de)特(te)殊角度，麥克納姆(mu)輪加工廠家(jia)，縱向(xiang)和(he)(he)橫(heng)向(xiang)分力大小相等(deng)。

2、實現多方向移動的方式

前進和(he)后退：當(dang)四個麥(mai)克(ke)納(na)姆輪(lun)同向(xiang)(xiang)(xiang)同速旋轉時，每個輪(lun)子的(de)(de)縱向(xiang)(xiang)(xiang)分力疊加(jia)，橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)分力相互抵消，設備就像使用普通輪(lun)子一樣向(xiang)(xiang)(xiang)前或向(xiang)(xiang)(xiang)后直(zhi)線(xian)移(yi)動。例(li)如，在機器人(ren)向(xiang)(xiang)(xiang)前移(yi)動時，所有(you)輪(lun)子的(de)(de)小輥子產生(sheng)的(de)(de)摩擦力的(de)(de)縱向(xiang)(xiang)(xiang)分力推動機器人(ren)向(xiang)(xiang)(xiang)前運動。

左(zuo)(zuo)右(you)(you)平移(yi)：要實現左(zuo)(zuo)右(you)(you)平移(yi)，使對(dui)角線上的(de)(de)兩個(ge)輪(lun)子同(tong)向(xiang)同(tong)速(su)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)，另外一對(dui)對(dui)角線上的(de)(de)輪(lun)子反向(xiang)同(tong)速(su)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)。例如，讓(rang)左(zuo)(zuo)前和右(you)(you)后輪(lun)子正(zheng)轉(zhuan)，左(zuo)(zuo)后和右(you)(you)前輪(lun)子反轉(zhuan)。此時，左(zuo)(zuo)側兩個(ge)輪(lun)子產生(sheng)(sheng)向(xiang)右(you)(you)的(de)(de)橫(heng)向(xiang)分力(li)，右(you)(you)側兩個(ge)輪(lun)子產生(sheng)(sheng)向(xiang)左(zuo)(zuo)的(de)(de)橫(heng)向(xiang)分力(li)，縱向(xiang)分力(li)相互(hu)抵(di)消，設(she)備就(jiu)可以(yi)向(xiang)左(zuo)(zuo)或向(xiang)右(you)(you)平移(yi)。

斜(xie)(xie)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)：通過調(diao)整各個輪(lun)子(zi)的(de)(de)轉(zhuan)速和(he)方向(xiang)(xiang)，可以(yi)使設備(bei)向(xiang)(xiang)任意斜(xie)(xie)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)。例如，若想讓設備(bei)向(xiang)(xiang)右(you)前(qian)(qian)(qian)方斜(xie)(xie)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)，使右(you)前(qian)(qian)(qian)和(he)左(zuo)后輪(lun)子(zi)的(de)(de)轉(zhuan)速大于左(zuo)前(qian)(qian)(qian)和(he)右(you)后輪(lun)子(zi)的(de)(de)轉(zhuan)速，且右(you)前(qian)(qian)(qian)和(he)左(zuo)后輪(lun)子(zi)正轉(zhuan)，麥克納姆輪(lun)，左(zuo)前(qian)(qian)(qian)和(he)右(you)后輪(lun)子(zi)也正轉(zhuan)，這樣就能合(he)(he)成向(xiang)(xiang)右(you)前(qian)(qian)(qian)方的(de)(de)合(he)(he)力(li)，實現(xian)斜(xie)(xie)向(xiang)(xiang)運動(dong)。

原地旋轉：使(shi)相鄰的(de)(de)兩(liang)個輪(lun)子(zi)同向(xiang)同速旋轉，另外相鄰的(de)(de)兩(liang)個輪(lun)子(zi)反向(xiang)同速旋轉。例(li)如，讓左(zuo)前和(he)左(zuo)后(hou)輪(lun)子(zi)正轉，右(you)前和(he)右(you)后(hou)輪(lun)子(zi)反轉。此(ci)時，左(zuo)右(you)兩(liang)側的(de)(de)橫向(xiang)分力和(he)縱向(xiang)分力分別形成扭矩，使(shi)設備在原地旋轉。

麥(mai)(mai)克納姆(mu)輪在(zai)工業搬運(yun)中展現(xian)出(chu)了其而神(shen)奇(qi)的(de)(de)(de)應(ying)用(yong)價值(zhi)。這種特(te)殊設計的(de)(de)(de)車(che)輪，使(shi)得裝備它(ta)(ta)的(de)(de)(de)設備能(neng)夠(gou)實現(xian)側(ce)向(xiang)(xiang)移動(dong)和(he)靈(ling)(ling)活轉動(dong)的(de)(de)(de)能(neng)力，從而突破(po)了傳統(tong)輪子直線(xian)運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)局限性。在(zai)工廠車(che)間、倉庫等復雜環境(jing)中進(jin)行物料搬運(yun)時(shi)，麥(mai)(mai)克納姆(mu)輪廠家(jia)，傳統(tong)的(de)(de)(de)運(yun)輸工具往(wang)往(wang)需(xu)要進(jin)行多次調整(zheng)才能(neng)完(wan)(wan)成(cheng)轉向(xiang)(xiang)或改(gai)變行進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)操作(zuo)；然而使(shi)用(yong)搭載了麥(mai)(mai)克納姆(mu)輪的(de)(de)(de)自(zi)動(dong)導航小(xiao)(xiao)車(che)（AGV）則可以輕松實現(xian)這些動(dong)作(zuo)：它(ta)(ta)們(men)能(neng)夠(gou)像靈(ling)(ling)活的(de)(de)(de)小(xiao)(xiao)精靈(ling)(ling)一樣左躲(duo)右閃前進(jin)后(hou)退(tui)，原本(ben)需(xu)要好幾次調整(zheng)才能(neng)完(wan)(wan)成(cheng)的(de)(de)(de)轉彎現(xian)在(zai)只需(xu)一個橫移就能(neng)搞定！這大大提高了貨物搬運(yun)的(de)(de)(de)效率和(he)靈(ling)(ling)活性減少了空間占用(yong)降低了人力成(cheng)本(ben)和(he)時(shi)間浪費(fei)的(de)(de)(de)問題。

不僅如此，它還(huan)具有強(qiang)大的(de)承(cheng)重能力(li)和穩(wen)定性(xing)。即使在(zai)高速運動時(shi)也能保(bao)持平穩(wen)運行不易打滑，確保(bao)了工業生產過程的(de)安(an)全性(xing)和可靠性(xing)；同時(shi)其(qi)(qi)控制能力(li)也使其(qi)(qi)能夠在(zai)狹小空(kong)間內進行作業。