在(zai)(zai)(zai)手動快速(su)(su)運行(xing)kuka機器人(ren)方(fang)式下(T2)：(1)只有在(zai)(zai)(zai)必須(xu)以大于手動慢速(su)(su)運行(xing)的(de)速(su)(su)度進行(xing)測試(shi)時，才允(yun)許(xu)使(shi)用此(ci)運行(xing)方(fang)式。(2)在(zai)(zai)(zai)此(ci)運行(xing)方(fang)式下不(bu)允(yun)許(xu)進行(xing)示教和編程。(3)在(zai)(zai)(zai)測試(shi)前，操(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)員必須(xu)確保確認(ren)裝(zhuang)置的(de)功能(neng)完好(hao)。(4)操(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)員的(de)操(cao)作(zuo)(zuo)kuka機器人(ren)位置必須(xu)處(chu)于危險(xian)區域(yu)之外。(5)不(bu)允(yun)許(xu)其他人(ren)員在(zai)(zai)(zai)防(fang)護裝(zhuang)置隔高(gao)的(de)區域(yu)內停留。操(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)員必須(xu)對此(ci)負責。

ABB機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)維修(xiu)需檢查旋轉計(ji)數器(qi)(qi)的(de)位置(zhi)，通(tong)過(guo)跟蹤(zong)噪(zao)音找到故(gu)障軸(zhou)承，通(tong)過(guo)跟蹤(zong)噪(zao)音來確(que)(que)定故(gu)障電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)位置(zhi)，研究機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)TCP的(de)路徑(jing)，確(que)(que)定哪(na)個軸(zhou)，從而(er)確(que)(que)定哪(na)個電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)可(ke)能有故(gu)障，沈陽機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)維修(xiu)，檢查雙杠(gang)是否(fou)正(zheng)確(que)(que)，確(que)(que)保(bao)按照配置(zhi)文件中的(de)方式(shi)連接(jie)了正(zheng)確(que)(que)的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)類型(xing)，確(que)(que)保(bao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)剎車正(zheng)常(chang)。電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)或(huo)變速箱周圍(wei)區域有漏(lou)油(you)的(de)跡(ji)象(xiang)。這(zhe)可(ke)以是在(zai)基(ji)地，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)維修(xiu)保(bao)養，接(jie)近(jin)配合表面，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)維修(xiu)服務商，或(huo)在(zai)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)遠端在(zai)解析器(qi)(qi)。除了外(wai)表骯臟，在(zai)某些(xie)情況(kuang)下(xia)(xia)，如果(guo)泄漏(lou)的(de)石油(you)量很小(xiao)，也沒有嚴重(zhong)的(de)后果(guo)。然而(er)，在(zai)某些(xie)情況(kuang)下(xia)(xia)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)維修(xiu)工程，泄漏(lou)的(de)油(you)潤(run)滑電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)制(zhi)動(dong)器(qi)(qi)，導(dao)致機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械手在(zai)功率下(xia)(xia)降(jiang)時崩潰。

庫(ku)卡機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人維修更換(huan)控制(zhi)系統(tong)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)操作步驟：①將機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人控制(zhi)柜(ju)柜(ju)門(men)打開。②使(shi)用手機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)把控制(zhi)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的連接(jie)(jie)線情況拍照(zhao)留存后將機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人控制(zhi)系統(tong)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)接(jie)(jie)口供電電源及所有插(cha)頭(tou)連接(jie)(jie)線全(quan)部拔下(xia)(xia)。③將新的機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人控制(zhi)系統(tong)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)裝(zhuang)入并(bing)加(jia)以(yi)固定，根據留存的照(zhao)片將控制(zhi)系統(tong)的主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的各種插(cha)頭(tou)重新連接(jie)(jie)。④拆開主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)運輸安全(quan)防護螺(luo)栓及放下(xia)(xia)滾花螺(luo)母。⑤拆下(xia)(xia)的機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人控制(zhi)系統(tong)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)向上拉(la)起(qi)將其取(qu)出。