日(ri)常(chang)機(ji)(ji)器人保(bao)養(yang)(yang)：A、檢查(cha)設(she)備的(de)外(wai)表有(you)(you)沒有(you)(you)灰塵附著 。B、外(wai)部(bu)電纜磨損、壓(ya)損，各(ge)接頭(tou)是(shi)否(fou)固定良好(hao)，有(you)(you)無松動 ，營口機(ji)(ji)器人驅動板，冷(leng)卻風扇(shan)是(shi)否(fou)正(zheng)常(chang)工作 。C、各(ge)操作按鈕支動作是(shi)否(fou)正(zheng)常(chang) 、機(ji)(ji)器人動作是(shi)否(fou)正(zheng)常(chang) 。三個月保(bao)養(yang)(yang)(包括日(ri)常(chang)保(bao)養(yang)(yang))：A、各(ge)接線端子是(shi)否(fou)固定良好(hao) 。B、機(ji)(ji)器人本體的(de)底座是(shi)否(fou)固定良好(hao) 、內(nei)部(bu)有(you)(you)沒有(you)(you)灰塵。一年(nian)保(bao)養(yang)(yang)(包括日(ri)常(chang)三個月保(bao)養(yang)(yang))：A、檢查(cha)控制箱內(nei)部(bu)各(ge)基板接頭(tou)有(you)(you)無松動 。B、內(nei)部(bu)各(ge)線有(you)(you)無異(yi)常(chang)情況(kuang)(如是(shi)否(fou)有(you)(you)斷(duan)線，有(you)(you)無灰塵，各(ge)接點情況(kuang))。

利用(yong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)動(dong)力學(xue)(xue)方(fang)程(cheng)，將(jiang)獲得的關(guan)(guan)節(jie)空間(jian)力分量轉換為關(guan)(guan)節(jie)位(wei)置坐標，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)示教(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維(wei)修實(shi)現直接教(jiao)學(xue)(xue)。力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)信號用(yong)于(yu)(yu)校正機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的位(wei)置，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)順應性跟蹤控制(zhi)用(yong)于(yu)(yu)教(jiao)導焊接機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)。可以發現，對于(yu)(yu)基于(yu)(yu)無扭(niu)矩(ju)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)和扭(niu)矩(ju)補償(chang)方(fang)法的直接教(jiao)學(xue)(xue)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)驅(qu)動(dong)板維(wei)護，過程(cheng)繁瑣(suo)，動(dong)力學(xue)(xue)方(fang)程(cheng)等等，并且在實(shi)際過程(cheng)中難以進行扭(niu)矩(ju)補償(chang)。由于(yu)(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)等的閉(bi)合，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)驅(qu)動(dong)板廠家，基于(yu)(yu)力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的速度調節(jie)的直接教(jiao)導難以應用(yong)于(yu)(yu)其他(ta)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)。

KUKA庫(ku)卡機(ji)器人機(ji)殼帶(dai)電、控制線(xian)(xian)路(lu)失控、繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)短(duan)路(lu)發(fa)熱，致使電動機(ji)無(wu)(wu)法正常運行。1、產生原因：繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)受潮使絕(jue)(jue)緣(yuan)電阻(zu)下(xia)降(jiang)；電動機(ji)長期(qi)過載運行；有害氣(qi)體(ti)腐蝕；金屬異(yi)物侵入繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)內(nei)部(bu)損壞絕(jue)(jue)緣(yuan)；重繞(rao)(rao)(rao)(rao)定子(zi)繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)時絕(jue)(jue)緣(yuan)損壞碰(peng)鐵心；繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)端部(bu)碰(peng)端蓋機(ji)座(zuo)；定、轉(zhuan)子(zi)磨擦引起絕(jue)(jue)緣(yuan)灼(zhuo)傷(shang)；引出線(xian)(xian)絕(jue)(jue)緣(yuan)損壞與殼體(ti)相碰(peng)；過電壓（如雷擊）使絕(jue)(jue)緣(yuan)擊穿。2、檢查方法，A.觀察法。通過目測(ce)繞(rao)(rao)(rao)(rao)組(zu)端部(bu)及線(xian)(xian)槽內(nei)絕(jue)(jue)緣(yuan)物觀察有無(wu)(wu)損傷(shang)和焦黑的痕跡，如有就是(shi)接地(di)(di)點(dian)。B.萬用(yong)表檢查法。用(yong)萬用(yong)表低阻(zu)檔檢查，讀(du)數很小，則為接地(di)(di)。