隨(sui)著(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)技術的發展，工業(ye)(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)被廣泛應(ying)用(yong)于汽(qi)車(che)，食(shi)品，包裝(zhuang)等行業(ye)(ye)，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)電(dian)源板更換，這不(bu)僅提(ti)高(gao)了(le)產品的質量和生產效(xiao)率，而且(qie)降低了(le)生產成本。工業(ye)(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的管(guan)理(li)和維(wei)護是企業(ye)(ye)的一項重要任(ren)務(wu)。它對(dui)相(xiang)關人(ren)(ren)員(yuan)(yuan)的素質提(ti)出了(le)很高(gao)的要求。ABB機(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)修它不(bu)僅需(xu)要基礎(chu)理(li)論(lun)知(zhi)識和管(guan)理(li)能力，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)電(dian)源板維(wei)護，還需(xu)要能夠安裝(zhuang)，編程，調(diao)(diao)試(shi)和維(wei)護。維(wei)護工作。分析了(le)工業(ye)(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的典型(xing)應(ying)用(yong)和組成，為ABB機(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)修維(wei)護和維(wei)護提(ti)出了(le)相(xiang)應(ying)的解(jie)決(jue)方(fang)案，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)電(dian)源板調(diao)(diao)試(shi)，針對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)修人(ren)(ren)員(yuan)(yuan)的大間隙問題提(ti)出了(le)相(xiang)應(ying)的解(jie)決(jue)方(fang)案。

動作靈(ling)敏(min)：關(guan)于一(yi)些雜亂模具，傳(chuan)統(tong)取(qu)件機(ji)(ji)(ji)一(yi)般有(you)干與，OTC機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)則不會。修(xiu)理概(gai)率低(di)：OTC機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在正(zheng)確(que)的操作下(xia)，2到3年內簡直都不會出毛病(bing)，傳(chuan)統(tong)取(qu)件機(ji)(ji)(ji)一(yi)般1年內要修(xiu)理好(hao)幾次。KUKA庫卡機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)機(ji)(ji)(ji)殼帶電(dian)、控制(zhi)線路失控、繞(rao)組(zu)短路發熱(re)，致使(shi)電(dian)動機(ji)(ji)(ji)無法正(zheng)常運(yun)行。產生原因：繞(rao)組(zu)受潮使(shi)絕(jue)(jue)緣電(dian)阻下(xia)降；電(dian)動機(ji)(ji)(ji)長期過載運(yun)行；有(you)害(hai)氣體腐蝕；金屬異(yi)物侵入(ru)繞(rao)組(zu)內部損壞絕(jue)(jue)緣；

由于(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)等的(de)(de)(de)(de)閉合，基于(yu)力(li)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)速度調(diao)節的(de)(de)(de)(de)直接教導難以(yi)應(ying)用于(yu)其他機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)。機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)示教器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維修(xiu)通過(guo)使用位(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)而無需更改控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)即可(ke)實現(xian)直接控(kong)制(zhi)(zhi)。采用基于(yu)主動合規控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)直接教學方法。六維力(li)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)安裝在機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)末端(duan)以(yi)檢測外力(li)信息(xi)，盤錦機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)電源板，并(bing)且通過(guo)力(li)坐(zuo)標變換獲得工(gong)作坐(zuo)標系的(de)(de)(de)(de)力(li)信號，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)示教器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維修(xiu)并(bing)且將獲得的(de)(de)(de)(de)力(li)信號轉換為機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)末端(duan)執行器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。位(wei)置(zhi)校正量(liang)實現(xian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)直接拖動教學。該(gai)方法對機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)沒有特殊要求(qiu)，具有良(liang)好的(de)(de)(de)(de)通用性。